[发明专利]一种基于人机协作的精密零件加工机器人及其操作方法

权利要求书

1.一种基于人机协作的精密零件加工机器人，包括工作台（1），所述工作台（1）的中部开设有安装孔（2），所述安装孔（2）内通过轴承一固定安装有转盘（3），转盘（3）的下侧延伸出安装孔（2），且转盘（3）延伸出安装孔（2）的侧壁上固定套接有齿环（4），工作台（1）的上表面且处于安装孔（2）的一侧固定安装有伺服电机一（5），伺服电机一（5）的输出端固定套接有主动齿轮（6），且主动齿轮（6）与齿环（4）啮合，其特征在于：所述转盘（3）的上表面设置有工件定位机构（7），所述工作台（1）的上表面还设置有工件加工机构（8）；

所述工件定位机构（7）包括定位基座（71）、定位槽（72）、粘接层（73）、环形槽（74）、通孔（75）、加热线圈（76）、冷却水道（77）、导向槽（78）、导向块（79）、定位块（710）、螺套（711）、顶杆（712）、压缩弹簧（713）、穿孔（714）和斜槽（715），所述定位基座（71）固定安装在转盘（3）上表面的中部，定位基座（71）的上表面开设有定位槽（72），所述定位槽（72）内灌注有粘接层（73），所述定位基座（71）内且处于定位槽（72）的外侧开设有环形槽（74），所述环形槽（74）的开口处于定位基座（71）的下表面，转盘（3）上的对应环形槽（74）的位置开设有通孔（75），所述环形槽（74）内设置有加热线圈（76），所述定位基座（71）的下表面且处于定位槽（72）的下侧开设有冷却水道（77）；

所述定位基座（71）的上表面开设有四个导向槽（78），四个导向槽（78）以定位槽（72）轴心为参照环形排列，导向槽（78）内滑动连接有导向块（79），导向块（79）的上表面固定连接有定位块（710），定位基座（71）的外侧面外螺纹螺纹连接有螺套（711），导向块（79）远离定位槽（72）的一侧固定连接有顶杆（712），导向块（79）靠近定位槽（72）的一侧与导向槽（78）内壁通过压缩弹簧（713）活动连接，定位基座（71）外壁对应顶杆（712）的位置开设有穿孔（714），螺套（711）内壁的中部开设有斜槽（715），斜槽（715）的底壁呈倾斜状并与定位基座（71）外壁呈四十五夹角，顶杆（712）贯穿穿孔（714）延伸至斜槽（715）内。

2.根据权利要求1所述的一种基于人机协作的精密零件加工机器人，其特征在于：所述粘接层（73）的体积是定位槽（72）容积的二分之一，所述定位槽（72）的内壁粘接有隔离膜（9），且隔离膜（9）的下表面与粘接层（73）接触，所述粘接层（73）为火漆。

3.根据权利要求2所述的一种基于人机协作的精密零件加工机器人，其特征在于：所述定位槽（72）的内底壁还固定连接有定位杆（10），定位杆（10）的数量为十五个，且在定位槽（72）底壁呈均匀排布。

4.根据权利要求3所述的一种基于人机协作的精密零件加工机器人其特征在于：所述定位槽（72）的深度为二厘米，定位杆（10）垂直与定位槽（72）底壁，且定位杆（10）的长度为5毫米。

5.根据权利要求4所述的一种基于人机协作的精密零件加工机器人，其特征在于：所述定位块（710）靠近定位槽（72）的一端开设有缺口（11），定位块（710）靠近定位槽（72）的一端且处于缺口（11）两侧铰接有活动板（12），两个活动板（12）远离定位块（710）的一侧通过保护垫（13）粘接，活动板（12）远离保护垫（13）的一侧通过复位弹簧（14）与缺口（11）内壁连接。