[发明专利]自动压板装置及压料取料方法有效

专利信息
申请号: 202110965095.0 申请日: 2021-08-23
公开(公告)号: CN113414623B 公开(公告)日: 2021-12-21
发明(设计)人: 罗鹏程;周敏;彭飞 申请(专利权)人: 湖南视比特机器人有限公司
主分类号: B23Q7/00 分类号: B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q7/12
代理公司: 长沙德恒三权知识产权代理事务所(普通合伙) 43229 代理人: 徐仰贵
地址: 410000 湖南省长沙市高新开*** 国省代码: 湖南;43
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摘要:
搜索关键词: 自动 压板 装置 压料取料 方法
【权利要求书】:

1.一种自动压板装置,其特征在于,包括:

立柱;

Z轴滑动组件,包括设置在所述立柱上的第一滑轨,以及与所述第一滑轨适配的第一滑块;

安装板,设置在所述第一滑块上;

气缸,用于驱动所述安装板滑动;

X轴滑动组件,包括设置在所述安装板上的第二滑块,以及与所述第二滑块适配的第二滑轨;

压板,与所述第二滑轨连接,用于压废料;

X轴驱动组件,设置在所述安装板上,用于驱动所述压板滑动;

所述自动压板装置还包括PLC、视觉识别模块以及与所述气缸连通的电磁阀,所述PLC分别与X轴驱动组件、视觉识别模块以及电磁阀电连接,所述视觉识别模块根据料板的图像信息和PLC内存的套料图信息,识别工件和废料;

所述自动压板装置还包括设置在所述第二滑轨上的横梁,所述压板设置在所述横梁的下侧;

所述X轴驱动组件包括:

安装座,设置在所述安装板上并位于所述横梁上方;

第一电机,设置在所述安装座上;

第一齿条,设置在所述横梁的上侧;

第一齿轮,设置在所述第一电机的转轴上,并与所述第一齿条适配。

2.根据权利要求1所述的自动压板装置,其特征在于,所述自动压板装置还包括设置在所述立柱底部的基板,所述气缸竖直设置,所述气缸一端设置在所述基板上,另一端设置在所述安装板上。

3.根据权利要求1所述的自动压板装置,其特征在于,所述自动压板装置还包括与所述气缸连通的电磁阀,以及设置在所述气缸上的调速阀。

4.一种压料取料方法,其特征在于,包括以下步骤:

获取切割后的料板的图像信息;

根据所述图像信息和套料图信息,获取工件的位置信息;

根据工件的位置信息规划取料路径信息和压料路径信息;

按照压料路径信息驱动自动压板装置,使压板压在设定区域;所述设定区域,为废料上;

根据取料路径信息驱动取料机械手取料;

其中,所述根据所述图像信息和套料图信息,获取工件的位置信息,包括:

根据工业相机拍照获取工件的图像信息,以相机为原点,得出零件的各像素点的极坐标信息,转换成以板为坐标系的平面坐标,将图像信息中相邻的且颜色和灰度相近的像素点进行标记,获取工件的外形轮廓;

将套料图信息中工件的轮廓模型导入料板的图像信息中,将外形轮廓与轮廓模型匹配的区域标定成工件的位置信息。

5.根据权利要求4所述的压料取料方法,其特征在与,所述根据工件的位置信息规划取料路径信息和压料路径信息还包括以下步骤:

根据工件的位置信息和料板的图像信息,获取废料的位置信息;

根据废料的位置信息生成压料路径信息,使压板压覆在废料上。

6.根据权利要求4所述的压料取料方法,其特征在与,所述根据工件的位置信息规划取料路径信息和压料路径信息还包括以下步骤:

根据工件的位置信息生成取料路径信息;

根据取料路径信息将取料路径对应的取料区域分成第一取料区域和第二取料区域;

根据第一取料区域和第二取料区域的位置信息生成压料路径信息;

驱动自动压板装置覆压在第二取料区,驱动取料机械手在第一取料区取料;

驱动自动压板装置覆压在第一取料区,驱动取料机械手在第二取料区取料。

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