[发明专利]一种车载环视校准实现方法及系统

权利要求书

1.一种车载环视校准实现方法，其特征在于：基于车辆前方铺设的一块标定布实现，所述方法包括：

获取第一前参考帧，其中，所述第一前参考帧为前摄像头(1)在车辆静止状态下采集的影像，所述第一前参考帧中包含标定布；

获取第二前参考帧，其中，所述第二前参考帧为前摄像头(1)在车辆移动状态下采集的所有影像；

获取所述第一前参考帧与第一个第二前参考帧之间的移动距离以及相邻两个所述第二前参考帧之间的移动距离，累加相邻两帧的移动距离得到总距离；

根据所述总距离以及标定布的宽度，得到车辆长度；

获取车辆宽度；

基于所述车辆长度以及车辆宽度，自动标定；

所述自动标定步骤之前执行以下步骤：

基于所述第一前参考帧获取标定布上预设的至少8个第一特征点；

获取后摄像头(4)采集的连续视频帧，将包含标定布上预设的至少8个第一特征点且时间最早的一帧确定为后参考帧；

获取与所述后参考帧同时间采集的左后参考帧以及右后参考帧，其中，所述左后参考帧为左摄像头(2)在后摄像头采集后参考帧的同时间采集的影像，所述右后参考帧为右摄像头(3)在后摄像头采集后参考帧的同时间采集的影像；

获取所述左后参考帧中标定布的至少4个第二特征点以及右后参考帧中标定布的至少4个第三特征点，并获取所述第二特征点与第三特征点的图像坐标；

基于所述第二特征点与第三特征点的图像坐标判断第二特征点以及第三特征点是否合格，如果否，则判断调试失败；如果是，则对车辆长度进行校正处理。

2.根据权利要求1所述的一种车载环视校准实现方法，其特征在于，所述相邻两个所述第二前参考帧之间的移动距离的获取方法包括：

在车辆前方选择若干像素点；

获取所述第二前参考帧上所述像素点周围窗口的特征，在后一个所述第二前参考帧的可能区域中，寻找满足预设第一相似度阈值的窗口特征以及满足预设第二相似度阈值的目标点；其中，所述可能区域为第二前参考帧上的像素点在后一个第二前参考帧中存在的区域；

获取所述目标点的图像坐标，并基于所述目标点的图像坐标得到所述目标点的移动距离与移动方向；

根据所述目标点的移动方向对目标点进行预处理，得到剩余目标点；

计算所述剩余目标点的移动距离的均值，作为第二前参考帧与后一个第二前参考帧之间的移动距离。

3.根据权利要求2所述的一种车载环视校准实现方法，其特征在于，所述在车辆前方选择若干像素点步骤具体包括：

在车辆前方划定选择区域；

在所述选择区域以设定间隔划分网格，确定所述网格的交点为像素点。

4.根据权利要求2所述的一种车载环视校准实现方法，其特征在于，所述根据所述目标点的移动方向对目标点进行预处理具体包括：

剔除所述移动方向为允许角度范围外的目标点。

5.根据权利要求4所述的一种车载环视校准实现方法，其特征在于，所述后参考帧的获取方法包括：

根据所述第一前参考帧的参数，对所述连续视频帧进行畸变矫正、透视变换，得到俯视图；其中，参数包括内参矩阵、外参矩阵以及畸变参数矩阵；

将所述俯视图输入预先训练的级联分类器，判断俯视图中是否存在标定布，如果是，则判断存在标定布的俯视图是否为连续的帧数，如果连续帧数判定存在标定布，确定最开始的一帧作为后参考帧。

6.根据权利要求5所述的一种车载环视校准实现方法，其特征在于，所述级联分类器的获取方法包括：

对所述连续视频帧进行畸变矫正，得到矫正图像训练样本；

对所述矫正图像训练样本进行透视变换，得到俯视图训练样本；

对所述俯视图训练样本进行训练，得到级联分类器。