[发明专利]非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计法

权利要求书

1.一种非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计法，其特征在于，包括以下步骤：

A:建立非线性对象模型和执行器饱和模型，并设计基于非线性对象测量输出的事件驱动器；

B:建立随机欺骗攻击模型及DOFFSS控制器模型，并建立有机融合随机欺骗攻击、事件驱动器、执行器饱和及网络诱导延时参数的闭环系统模型；

C:设计随机欺骗攻击、执行器饱和及网络诱导延时影响下非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计条件，求出满足非线性系统通信和控制需求的事件驱动器参数和等价DOFFSS控制器的增益矩阵最终得到满足非线性系统通信和控制需求的事件驱动器和DOFFSS控制器。

2.根据权利要求1所述的非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计法，其特征在于，所述的步骤A中，非线性对象模型为：

其中，为x(t)的导数，x(t)表示对象状态，x(t)为n维实数，表示受执行器饱和影响的控制输入，为n_u维实数，y(t)表示测量输出，y(t)为n_y维实数，t表示时间，A_i,B_i和C_i表示增益矩阵；对象模糊规则数目为r，i表示对象模糊规则序号；替代式且和θ_g(t)分别表示第1个、第个和第g个前件变量，g表示前件变量数目，表示前件变量序号,表示前件变量隶属于模糊集的隶属度函数，Σ和Π分别表示累加和累乘运算。

3.根据权利要求2所述的非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计法，其特征在于，所述的步骤A中，基于非线性对象测量输出的事件驱动器为：

式中，δ∈(0,1)为驱动器阈值参数，为正定矩阵，h表示采样周期，t_kh表示第k个驱动时刻，t_kh为采样周期的t_k倍，t_k+1h表示第k+1个驱动时刻，t_k+1h为采样周期的t_k+1倍，下角标k表示驱动时刻序号，表示当前采样时刻，为t_kh后第个采样周期，y(t_kh)和分别表示t_kh和对应的非线性对象测量输出，min{}表示最小值函数，矩阵的右上角标T表示矩阵的转置。

4.根据权利要求3所述的非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计法，其特征在于，所述的步骤A中，执行器饱和模型为：

其中，表示u(t)的第维分量，u(t)表示不考虑执行器饱和影响的对象控制输入，u(t)为n_u维实数，表示u(t)的维数序号，和分别表示执行器最大允许输出值和最小允许输出值，表示对应的执行器饱和函数值，sat()表示执行器饱和函数。

5.根据权利要求4所述的非线性系统事件驱动器与DOFFSS控制器联合设计法，其特征在于，所述的步骤B中，随机欺骗攻击模型为：

其中，表示欺骗攻击函数，a(t)∈{0,1}表示伯努利分布随机变量，当a(t)＝1时，欺骗攻击激活，控制器输入被篡改；当a(t)＝0时，欺骗攻击休眠，控制器输入未被篡改；G为攻击能量限定矩阵；y(t-η(t))表示时刻t-η(t)对应的非线性对象测量输出，t-η(t)＝t_kh+n_kh，e(t)＝y(t_kh)-y(t_kh+n_kh)，y(t_kh+n_kh)表示采样时刻t_kh+n_kh对应的非线性对象测量输出。