[发明专利]一种高速响应软体手指

权利要求书

1.一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的软体手指呈条状，包括手指基体（1）和手指底板（2），手指基体（1）固定在手指底板（2）上；手指基体（1）沿指长方向布置有至少一个弹性响应结构，弹性响应结构包括了开设在手指基体（1）内部的充气腔（8）、触发块（3）和弹性绳（4），位于充气腔（8）两侧的手指基体（1）的指腹面均开设有V形凹槽（7），每个V形凹槽（7）沿指长方向两端处的手指基体（1）部位之间均通过弹性绳（4）弹性连接，且弹性绳（4）始终被拉伸拉紧布置，两个触发块（3）相对安装在充气腔（8）靠近手指基体（1）指腹一侧的充气腔（8）内，且两个触发块（3）支撑布置在充气腔（8）的两侧腔壁之间，触发块（3）的一部分穿出充气腔（8）在靠近手指基体（1）指腹一侧的表面后用于接触外界物体；各个弹性响应结构的充气腔（8）通过手指基体（1）内部的通道进行串接连通，且位于手指基体（1）指根的充气腔（8）和外部的充气装置连通，手指基体（1）在未设有充气腔（8）的指腹面上布置有柔性凸起结构（12）。

2.根据权利要求1所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的弹性响应结构中，在V形凹槽（7）沿指长方向两端的手指基体（1）内部均开设有条形通槽（17），条形通槽（17）沿垂直于指长方向布置，条形通槽（17）中安装有一个单体弹性绳固定扣（5），单体弹性绳固定扣（5）的两端端部设有绳钩（20），在手指基体（1）同一侧的两个单体弹性绳固定扣（5）端部的绳钩（20）之间连接一根弹性绳（4）；相邻两个弹性响应结构之间相邻处的两个条形通槽（17）相互连通，且该两个条形通槽（17）中的单体弹性绳固定扣（5）相固定连接成一体而形成合体弹性绳固定扣（6）；处于手指基体（1）指尖/指根处的弹性响应结构，弹性响应结构在靠近手指基体（1）指尖/指根一侧的条形通槽（17）替换为设置在手指基体（1）指尖端面和指根端面上开设的条形沉底槽（16）。

3.根据权利要求1或2所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的V形凹槽（7）的V形口处在指长方向开设贯通手指基体（1）的多个弹性绳通孔（15），弹性绳通孔（15）连通相邻弹性响应结构之间相邻处的两个条形通槽（17）或条形沉底槽（16），在每相邻的两个绳钩（20）上挂接拉伸的弹性绳（4），每段弹性绳（4）穿过弹性绳通孔（15）实现挂接布置。

4.根据权利要求1所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的手指基体（1）的指背面开设有方槽（18），所述的方槽（18）在靠近手指基体（1）指腹一侧的表面设置为内凹面；所述手指底板（2）指腹面上固定设有异形凸起结构（19），异形凸起结构（19）嵌装于方槽（18）中，且和方槽（18）之间密封配合装配，使得方槽（18）内部空间形成作为充气腔（8）。

5.根据权利要求1所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的充气腔（8）常态下在靠近手指基体（1）指腹一侧的腔壁为拱形，两个所述触发块（3）均是截面为等腰三角形的三角块，两个触发块（3）等腰三角形的底边所在的面之间正对紧贴接触，两个触发块（3）等腰三角形的一侧腰所在的面和充气腔（8）靠近手指基体（1）指腹一侧的腔壁面紧贴接触。

6.根据权利要求1所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的手指基体（1）指根处的指腹面开设有沉孔（11），沉孔（11）用于螺纹安装螺钉；所述的手指基体（1）指根端面开设有固定孔（10），固定孔（10）用于活插装基座（21）上固定的插销；固定孔（10）内端和沉孔（11）内端之间连通，插销插装入固定孔（10）后再螺钉通过螺纹旋入沉孔（11）并压紧到插销表面，使得插销轴向固定在固定孔（10）中。

7.根据权利要求1所述的一种高速响应软体手指，其特征在于：所述的充气腔（8）在靠近手指基体（1）指腹一侧的表面开设有圆孔（14），触发块（3）上固定有柱状结构（13），柱状结构（13）穿过圆孔（14）后伸出并用于接触外界物体。