[发明专利]一种运输机器人防走偏系统及其方法

说明书

本发明公开了一种运输机器人防走偏系统及其方法，属于机器人搬运的技术领域。包括：若干个辊筒线，相互之间为交错分布；每个所述辊筒线上均设置有防偏结构，所述托盘的底部设置有与所述防偏结构相适配的导向部；多个换向机构，设置在相邻辊筒线之间的交错位置处；所述换向机构上设置有与所述导向部相适配的纠偏机构；使用时，当位于换向机构上的托盘在旋转力和物料的重力下发生偏移时，纠偏机构将托盘恢复至初始状态。本发明首先在直线式输送机构上设置了导向机构，确保直线运输时托盘及物料不会出现偏移的现象。

技术领域

本发明属于机器人搬运的技术领域，特别是涉及一种运输机器人防走偏系统及其方法。

背景技术

目前搬运系统已经非常普及，较为常见的是辊筒运输，该运输方式是将物料放置在托盘上，托盘放置在辊筒线上通过辊筒线对托盘实现转移达到搬运的目的。

且辊筒线输送一般适用于重质量物料的运输或者长距离的运输，但是在长距离运输过程中如果不加以管理，托盘会在物料重量不均等的情况下发生偏移。同时在实际使用时，辊筒线并不是始终为直线，会根据运输需求安置多个转折点进行分类或者换向，在转折点处由于托盘在外力作用下存在一定的离心力且受物料重量的影响会发生偏移，将会导致无法进入换向后的辊筒线上，影响正常的运输。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供了一种运输机器人防走偏系统及其方法。

本发明采用以下技术方案：一种运输机器人防走偏系统，用于输送托盘，所述托盘被设置为放置物料；还包括：

若干个辊筒线，相互之间为交错分布；每个所述辊筒线上均设置有防偏结构，所述托盘的底部设置有与所述防偏结构相适配的导向部；

多个换向机构，设置在相邻辊筒线之间的交错位置处；所述换向机构上设置有与所述导向部相适配的纠偏机构；使用时，当位于换向机构上的托盘在旋转力和物料的重力下发生偏移时，纠偏机构将托盘恢复至初始状态。

在进一步的实施例中，所述托盘的底部沿输送方向开设有至少一组导通槽，所述导通槽为向上凹陷预定的深度的敞口结构，且导通槽的两端均为镂空结构。

通过采用上述技术方案，导通槽的设置既是为了实现与滚筒线和换向机构这件的传动，便于推动托盘；同时也是为了在运输的过程中起到导向的作用，防止出现偏移的现象。

在进一步的实施例中，所述辊筒线包括：

架体，其内部沿长度方向并列设置有若干个输送辊；每个输送辊上均设置有至少一组传动轮；每组输送辊之间的传动轮沿架体的长度方向构成与输送方向相平行的至少一组防偏结构；

所述传动轮的位置和数量与所述导通槽相一致。

通过采用上述技术方案，保证在辊筒线上的轴线运输。

在进一步的实施例中，所述换向机构包括：

换向板，传动连接于换向组件；所述换向组件被设置为驱动换向板按照需求旋转；

输送组件，至少两组且相互独立的可转动的安装在所述换向板上；

纠正组件，传动连接于所述输送组件；旋转前，所述输送组件的输送方向与当前托盘所在的辊筒线的输送方向一致，且至少一组输送组件所在的位置与导向槽的位置一致；旋转时，输送组件在旋转力和物料的重力下围绕指定的点发生转动；旋转后，纠正组件将输送组件恢复至初始状态，在初始状态下，输送组件的输送方向与托盘即将抵达的辊筒线的输送方向一致。

通过采用上述技术方案，换向时在离心力和重力的作用下将输送组件做反向转动，降低了对托盘上的物料的影响，待换向结束后并采用纠正组件将输送组件恢复初始状态，不影响换向后的正常运输。

在进一步的实施例中，所述输送组件包括：

导向板，其中心位置可转动的安装在所述换向板上；