[发明专利]一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质

权利要求书

1.一种确定方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人中，包括：

通过所述清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧；

当确定所述清洁机器人运动时，根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，从所述相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧；

确定所述目标图像帧的脏污区域；

确定所述脏污区域的脏污类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧，包括：

通过所述清洁机器人的单目摄像头拍摄得到原始图像帧集合；

计算所述原始图像帧集合中每个原始图像帧的方差和每个原始图像帧的均值，得到方差集合和均值集合；

从原始图像帧集合中，删除所述方差集合中大于预设的方差阈值的方差对应的原始图像帧，且删除所述均值集合中小于预设的第一均值阈值且大于预设的第二均值阈值的均值对应的原始图像帧，得到删除后的原始图像帧集合；

从删除后的原始图像帧集合中，选取出所述相邻图像帧。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，从所述相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧，包括：

计算所述光流帧中每个物像的欧式距离；

将所述欧式距离小于等于预设的距离阈值的物像的图像，确定为所述倒影图像；

或者，计算所述光流帧中每个物像的光流方向之间的夹角；

将所述夹角小于等于预设的角度阈值的物像的图像，确定为所述倒影图像。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，包括：

计算所述光流帧中每个物像的欧式距离，以及计算所述光流帧中每个物像的光流方向之间的夹角；

将所述欧式距离小于等于预设的距离阈值，且所述夹角小于等于预设的角度阈值的物像的图像，确定为所述倒影图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像帧的脏污区域，包括：

获取所述光流帧中每个物像的像素值的差值的绝对值；

按照所述差值的绝对值由大到小的顺序选取绝对值，并将选取出的绝对值的物像在所述目标图像帧中的位置，确定为所述目标位置；

根据所述目标图像帧，以所述目标位置的像素值为基准在预设的像素值偏差范围内扩充区域，得到扩充后的区域；

根据所述扩充后的区域，确定所述脏污区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取所述光流帧中每个物像的像素值的差值的绝对值之前，所述方法还包括：

当所述目标图像帧是颜色空间为RGB的图像帧时，将所述目标图像帧转换成颜色空间HSV的图像帧，重新得到目标图像帧。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述差值的绝对值由大到小的顺序，选取差值，并将选取出的差值的物像在所述目标图像帧中的位置，确定为所述目标位置，包括：

将所述差值的绝对值按照由大到小的顺序排序，从排序结果中选取前N个差值的绝对值；其中，N为正整数；

将前N个差值的绝对值对应的物像在所述目标图像帧中的位置，确定为所述目标位置。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据扩充后的区域，确定所述脏污区域，包括：

将所述扩充后的区域中面积大于等于预设的第一面积阈值的区域，确定为所述脏污区域；

或者，当所述扩充后的区域中面积大于等于预设的第一面积阈值，且利用SVM分类器确定所述扩充后的区域为脏污时，将所述扩充后的区域，确定为所述脏污区域。