[发明专利]一种酒盒卸垛装置

权利要求书

1.一种酒盒卸垛装置，包括托盘来料输送线(1)、中转放置台(6)和隔板抓取机械手，酒盒托盘上设置多层酒盒，每层酒盒之间用隔板隔开，所述中转放置台(6)设置在所述托盘来料输送线(1)的一侧，所述隔板抓取机械手设置在所述托盘来料输送线(1)的一侧，隔板回收托盘放置在托盘来料输送线(1)上，酒盒托盘和隔板回收托盘间隔放置在托盘来料输送线(1)上，两个托盘定位机构(2)均设置在托盘来料输送线(1)的两侧，卸垛机械手设置托盘来料输送线(1)的正上方，两个托盘定位机构(2)分别用于对酒盒托盘和隔板回收托盘进行定位，所述隔板抓取机械手用于从酒盒托盘上抓取每层酒盒之间的隔板并放置到定位后的隔板回收托盘上，所述卸垛机械手包括两自由度的直角坐标机械手(3)和卸垛抓手(4)，所述卸垛抓手(4)安装在所述直角坐标机械手(3)的末端法兰上，所述直角坐标机械手(3)带动卸垛抓手(4)沿竖直方向以及在所述托盘来料输送线(1)与所述中转放置台(6)之间往返运动，其特征在于，所述卸垛抓手(4)包括饱合机构和吸取机构，所述饱合机构与托盘最上方的单层酒盒的四周外侧面接触后，所述吸取机构用于吸取单层酒盒放置到中转放置台(6)上；

所述卸垛抓手(4)包括安装基体框(401)，所述安装基体框(401)安装在所述两自由度的直角坐标机械手(3)的末端法兰上，所述安装基体框(401)包括两个连接竖杆和多个连接横杆，多个所述连接横杆的两端分别固连在两个所述连接竖杆的内侧，多个单列吸取单元(404)并排滑动安装在所述安装基体框(401)的下端面，所述单列吸取单元(404)用于吸取单列酒盒，所述单列吸取单元(404)的数量等于每层酒盒中酒盒的列数，酒盒的水平轴线与多个所述单列吸取单元(404)的排列方向平行，酒盒的盒盖位于单列吸取单元(404)的一侧；

所述饱合机构包括第一对饱合单元和第二对饱合单元，第一对饱合单元和第二对饱合单元分别布置在所述安装基体框(401)的相邻两侧；

所述第一对饱合单元包括两个第一半饱合单元(403)，第一半饱合单元(403)分别设置在所述安装基体框(401)的相对两侧面，且第一半饱合单元(403)布置在多个单列吸取单元(404)的两端；

所述第二对饱合单元包括两个第二半饱合单元(402)，第二半饱合单元(402)分别设置在安装基体框(401)的其余两侧，且沿多个单列吸取单元(404)的排布方向设置；

所述卸垛抓手(4)还包括间距调整机构(405)，所述间距调整机构(405)用于调整被抓取的单层酒盒中每列酒盒之间的间距，所述中转放置台(6)设置在所述托盘来料输送线(1)的一侧，所述中转放置台(6)包括多个结构相同并排设置的单列酒盒放置台(601)，所述直角坐标机械手(3)带动卸垛抓手(4)抓取单层酒盒并调整每列酒盒之间的间距后放置到中转放置台(6)；

所述第一半饱合单元(403)包括第一直行气缸(431)，第一直行气缸(431)水平安装在安装基体框(401)，第一直行气缸(431)朝向安装基体框(401)的外侧设置，第一侧板(432)竖直布置，第一侧板(432)的上部安装在第一直行气缸(431)的缸杆，两个第一半饱合单元(403)中第一直行气缸(431)带动两个第一侧板(432)相对远离，第一侧板(432)的内侧面与单层酒盒的外侧面接触；第二半饱合单元(402)包括第二直行气缸(421)，第二直行气缸(421)水平安装在安装基体框(401)，第二直行气缸(421)朝向安装基体框(401)的外侧设置，第二直行气缸(421)的缸杆与第三直行气缸(424423)安装板固连，第三直行气缸(424423)竖直安装在第三直行气缸(424423)安装板上，第二侧板(423)竖直设置，第二侧板(423)的上部与第三直行气缸(424423)的缸杆固连，第二侧板(423)的内侧面与单层酒盒的外侧面接触。

2.根据权利要求1所述的酒盒卸垛装置，其特征在于，每个所述单列吸取单元(404)包括吸盘连接基板(441)，多个吸盘均布在吸盘连接基板(441)上。

3.根据权利要求2所述的酒盒卸垛装置，其特征在于，多个所述单列吸取单元(404)为偶数个，沿其排布方向两个为一组，每组包括两个单列吸取单元(404)，每组单列吸取单元(404)包括第一调节直行气缸(451)，第一调节直行气缸(451)安装在每组单列吸取单元(404)靠近外侧单列吸取单元(404)的吸盘连接基板(441)上，第一调节直行气缸(451)的缸杆朝向内侧的单列吸取单元(404)设置，第一调节直行气缸(451)与另一个吸盘连接基板(441)固连，第二调节直行气缸(452)安装在靠近内侧单列吸取单元(404)的吸盘连接基板(441)上，第二调节直行气缸(452)的缸杆朝向外侧的单列吸取单元(404)设置，第二调节直行气缸(452)的缸杆与另一个吸盘连接基板(441)固连，第二调节直行气缸(452)的行程大于第一调节直行气缸(451)的行程。