[发明专利]一种移动式导盲犬机器人及其头部转动装置

权利要求书

1.一种移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，包括依次连接的第一电机、T型套筒、第一联轴器、第二电机以及斜向支撑架；T型套筒包括相互垂直固接的横向套筒和纵向杆；第一电机套接在横向套筒中，其输出轴与机器人的头部固接并相对横向套筒转动；斜向支撑架包括电机法兰架、斜向连接架及基座；电机法兰架与第二电机的法兰固接；基座与机器人的移动本体固接；斜向连接架一端与电机法兰架垂直固接，另一端与基座倾斜固接；第一联轴器一端与第一电机的输出轴固接；另一端与T型套筒的纵向杆固接。

2.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于限制第一电机旋转角度的第一转动限位装置；第一转动限位装置包括两个限位块和用于检知两个限位块的第一限位块检知装置；两个限位块分别为限位块A1、限位块A2，限位块A1、限位块A2分别安装在横向套筒的内壁上，并分别对应第一电机正、反转极限位置；第一电机的输出轴固接第一限位块检知装置；第一限位块检知装置转动到限位块A1或限位块A2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号使第一电机停止转动。

3.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于阻止第一电机旋转的第一转动阻停装置；第一转动阻停装置包括两个停止块和第一转动块；两个停止块分别为停止块B1、停止块B2，停止块B1、停止块B2分别安装在横向套筒的内壁上，并分别对应第一电机正、反转极限位置；第一电机的输出轴固接第一转动块；第一转动块转动到停止块B1或停止块B2时，被停止块B1或停止块B2阻挡。

4.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于限制第二电机旋转角度的第二转动限位装置；第二转动限位装置包括两个限位块和用于检知两个限位块的第二限位块检知装置；两个限位块分别为限位块C1、限位块C2，限位块C1、限位块C2分别安装在电机法兰架上，并分别对应第二电机正、反转极限位置；第一联轴器固接第二限位块检知装置；第二限位块检知装置转动到限位块C1或限位块C2时发出信号至控制系统；控制系统发出信号使第二电机停止转动。

5.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括用于阻止第二电机旋转的第二转动阻停装置；第二转动阻停装置包括两个停止块和第二转动块；两个停止块分别为停止块D1、停止块D2，停止块D1、停止块D2分别安装在电机法兰架上，并分别对应第二电机正、反转极限位置；第一联轴器固接第二转动块；第二转动块转动到停止块D1或停止块D2时，被停止块D1或停止块D2阻挡。

6.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，T型套筒的纵向杆下端中心开孔；其孔内固定套接一连接轴；连接轴与第一联轴器固接。

7.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，第一电机的输出轴为贯通轴；贯通轴两端分别对应与机器人的头部两侧固接。

8.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，第一电机和第二电机均为直流伺服电机。

9.根据权利要求1所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置，其特征在于，还包括第二联轴器，第一电机的输出轴通过第二联轴器与机器人的头部固接。

10.一种移动式导盲犬机器人，其移动本体上固接权利要求1至9任一所述的移动式导盲犬机器人的头部转动装置。