[发明专利]一种基于空间平面偏移分析模型的道路点云误差场景分析方法

权利要求书

1.一种基于空间平面偏移分析模型的道路点云误差场景分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，外业道路点云数据采集，选定道路上的局部平面特征记为参考平面S₀；

S2，根据S1中所选取的参考平面，在选定的参考平面S₀上随机进行控制点坐标采集；

S3，对S2外业采集的控制点数据进行离散性分析，利用提出的显著离群点快速筛选算法对控制点数据中的显著离群点进行剔除；

S4，基于S3的离散性分析结果，构建点云局部计算空间；

S5，基于最小二乘空间平面拟合获取参考平面方程；

S6，基于S5所求得的参考平面方程，计算道路点云激光脚点到参考平面的距离分布情况；

S7，基于空间平面偏移模型的误差场景分析：在S6的基础上，构建空间平面偏移分析模型，并对道路点云的误差场景进行分析判定，对不合格的点云数据进行初步筛选；

所述空间平面偏移模型包括：

S-1，对于空间中的参考平面S₀和实测平面S，基于步骤S6所述道路点云激光脚点到参考平面的距离分布情况，得到实测平面S的最大判别值d_max和最小判别值d_min；

S-2，根据d_max、d_min和|d_max|、|d_min|的数据关系，对误差场景进行初步判定，并对不合格的点云数据进行定位，其中|·|表示绝对值；

对于三维空间中的参考平面S₀和实测平面S，其相对位置关系可分为贴合类、偏移类两种情况：

其中ε为容差。

2.根据权利要求1所述的一种基于空间平面偏移分析模型的道路点云误差场景分析方法，其特征在于，所述S1中的平面特征包括：

沿车辆行驶方向选取的平整路面、斑马线、道路标线、路侧标识牌之一或者任意组合。

3.根据权利要求1所述的一种基于空间平面偏移分析模型的道路点云误差场景分析方法，其特征在于，所述S2包括：

使用RTK获取点位坐标的固定解，参考平面S₀上每个控制点位P_i应随机均匀分布。