[发明专利]一种串联传动电动伺服作动器

权利要求书

1.一种串联传动电动伺服作动器，其特征在于，包括多相容错永磁同步电机、行星齿轮减速器、行星滚柱丝杠和位置反馈电位器；多相容错永磁同步电机、行星齿轮减速器和行星滚柱丝杠采用串联连接，使输出力中心线和作动器自身轴线一致；位置反馈电位器(28)安装在作动器主壳体(13)上，位置反馈电位器(28)的输出轴与作动器输出轴(24)连接，用来反馈输出轴(24)的位置；

位置反馈电位器(28)采用余度设计；

位置反馈电位器(28)采取了双导杆嵌入式支撑进行加固，除了两端头通过外壳支撑外，侧面用螺钉将导杆固定并且嵌入进外壳；

多相容错永磁同步电机安装在电机壳体(15)上；电机后盖(16)安装在电机壳体(15)上；旋变(38)用于反馈电机的转动位置，旋变(38)包括定子和转子，旋变(38)的定子通过旋变压块(11)固定在电机后盖(16)上；旋变(38)的转子安装在多相容错永磁同步电机(33)的输出轴尾端；电机后盖(16)为凹形，旋变(38)安装在电机后盖(16)的凹形内部；

行星齿轮减速器包括行星轮(18)、行星轮连接柱(19)、外齿圈(21)；多相容错永磁同步电机(33)的输出端齿轮与行星齿轮减速器的行星轮(18)啮合，行星轮(18)与外齿圈(21)啮合后，带动行星轮连接柱(19)转动；

行星轮连接柱(19)通过螺纹与行星滚柱丝杠(23)连接并点螺纹胶加固，行星轮连接柱(19)在靠近行星滚柱丝杠(23)一端有一段圆柱用于定位；输出轴(24)与行星滚柱丝杠(23)螺纹点胶加固连接，输出轴(24)与行星滚柱丝杠(23)径向通过两个紧定螺钉进行轴向加固；

行星齿轮减速器采用大模数的齿轮并用4个行星轮共同承载；伺服作动器的输出轴通过螺纹与行星滚柱丝杠的螺母紧固连接；

作动器通过输出端销轴(1)和固定端销轴(34)与外部连接；销轴套筒(2)安装在输出端销轴(1)两侧；输出端关节轴承(37)压接在输出端支耳(4)上，固定端关节轴承(32)压接在固定端支耳(12)上；

多相容错永磁同步电机(33)和旋变(38)的输出线通过电机和旋变连接器支架(10)引出到连接器上；深沟球轴承(30) 安装在行星轮连接柱(19) 上；行星轮连接柱(19)一端通过螺纹与行星滚柱丝杠(23)连接；行星轮连接柱(19)固定在行星轮保持架(17)上；行星轮(18)与外齿圈(21)啮合；通过行星轮销(22)定位将外齿圈(21)固定在主壳体(13)上；角接触轴承(29)外环通过外齿圈(21)进行轴向固定；角接触轴承(29)安装在行星滚柱丝杠(23)上，角接触轴承(29) 内环通过丝杠锁紧螺母(25) 实现轴向定位；丝杠轴承(26)外环调整垫片安装在角接触轴承(29)和外齿圈(21)之间；输出轴(24)与行星滚柱丝杠(23)螺纹紧固连接；铜套(14)安装在主壳体(13)上，通过铜套端盖(7)实现轴向定位；

双余度位置反馈电位器(28)的输出线通过电位器连接器支架(9)引出到连接器上；电位器盖板(8)安装在主壳体(13)上；输出端支耳(4)螺接在输出轴(24)上，输出端支耳(4)通过输出杆厚螺母(5)和输出杆薄螺母(6)实现轴向紧固，固定端支耳(12)和电机壳体(15)之间装配固定端支耳密封垫(39)；电机和旋变连接器支架(10)和电机壳体(15)之间装配电机和旋变连接器支架密封垫(40)；电机和旋变连接器支架(10)和连接器之间安装电机和旋变连接器密封垫(41)；主壳体(13)和电机壳体(15)之间安装电机壳体和主壳体密封圈(42)；电位器连接器支架(9)和主壳体(13)之间安装电位器连接器密封垫(44)；电位器连接器支架(9)和电位器连接器之间安装电位器连接器支架密封垫(43)；电位器盖板(8)和主壳体(13)之间安装电位器盖板密封垫(45)；铜套(14)和输出轴(24)之间安装(46)铜套密封圈。