[发明专利]一种气控变刚度两指机械手

权利要求书

1.一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，包括安装板(1)，所述安装板(1)底部外壁固定有连接板(22)，连接板(22)两侧外壁固定有两个连接阀(21)，安装板(1)顶部外壁设置有第一指段(4)和第三指段(20)，连接板(22)顶部外壁固定有第二送气管(19)和第三送气管(26)，第二送气管(19)和第三送气管(26)外壁设置有气流输送机构，第一指段(4)和第三指段(20)顶部外壁固定有两个安装箱(28)，安装箱(28)顶部外壁开有三个矩形凹槽，三个矩形凹槽内壁固定有定位柱(35)和两个气缸(29)，气缸(29)的输出轴连接有推板(30)，推板(30)顶部外壁固定有两个连接圆环(31)，两个连接圆环(31)一侧外壁转动连接有转动柱(34)，定位柱(35)两侧外壁转动连接有两个连接盘(32)，两个连接盘(32)顶部外壁固定有固定块(33)，固定块(33)和转动柱(34)顶部外壁固定有第二指段(8)，安装箱(28)一侧外壁开有两个排气口(27)，第一指段(4)、第三指段(20)和第二指段(8)内壁分别设置有变刚度机构，第一指段(4)、第三指段(20)和第二指段(8)外壁分别固定有套接框(36)，套接框(36)一侧外壁固定有软体块(12)，连接板(22)一侧外壁固定有控制面板(17)，气缸(29)与控制面板(17)电性连接；

其中，所述变刚度机构包括气囊(40)、挤压板(38)和两个第一电控气阀(11)，气囊(40)一侧外壁固定于第二指段(8)的一侧内壁上，挤压板(38)一侧外壁固定于气囊(40)的一侧外壁上，第一电控气阀(11)设置于软体块(12)的一侧外壁上，两个第一电控气阀(11)分别与控制面板(17)电性连接。

2.根据权利要求 1所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述安装板(1)顶部外壁固定有固定架(3)和两个电动滑轨(2)，两个电动滑轨(2)内部滑动连接有滑动架(23)，第一指段(4)和第三指段(20)分别固定于固定架(3)和滑动架(23)的顶部外壁上，电动滑轨(2)与控制面板(17)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述气流输送机构包括四个第二电控气阀(14)、两个连通块(15)、两个第一送气管(5)、两个弹性软管(24)、两个三通连接管(25)、第一褶皱软管(16)和第二褶皱软管(18)，四个第二电控气阀(14)分别设置于第一指段(4)、第三指段(20)和两个第二指段(8)的一侧外壁上，第二褶皱软管(18)设置于第二送气管(19)一侧外壁上，第一褶皱软管(16)设置于第二送气管(19)的顶部外壁上，两个三通连接管(25)设置于第一褶皱软管(16)和第三送气管(26)的顶部外壁上，两个第一送气管(5)设置于两个三通连接管(25)的一侧外壁上，两个弹性软管(24)设置于两个三通连接管(25)的顶部外壁上，两个连通块(15)设置于两个弹性软管(24)的顶部外壁上，第二电控气阀(14)与控制面板(17)电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述挤压板(38)一侧外壁固定有三个以上的滑动导向块(39)，第二指段(8)内壁开有三个以上的导向槽(41)，滑动导向块(39) 滑动连接于导向槽(41)的内壁上。

5.根据权利要求4所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述挤压板(38)一侧外壁固定有三个以上的挤压块(37)。

6.根据权利要求5所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述软体块(12)一侧外壁固定有摩擦块(13)，软体块(12)一侧外壁固定有三个以上的吸附环(10)。

7.根据权利要求6所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，两个所述第二指段(8)顶部外壁固定有指头(9)，指头(9)、软体块(12)、摩擦块(13)和吸附环(10)均由硅胶制成。

8.根据权利要求7所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述第一指段(4)、第三指段(20)和两个第二指段(8)一侧外壁固定有四个固定板(7)，四个固定板(7)一侧外壁固定有三个以上的弹簧(6)。