[发明专利]用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置

权利要求书

1.一种用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，包括：

直线驱动机构；

物料输送组件，包括物料输送件和至少一个物料输送管路，所述物料输送件的尾端与所述直线驱动机构的运动部分连接，所述物料输送件的内部设置有至少一个贯穿所述物料输送件的物料输送通道，每个所述物料输送通道内设置有一个所述物料输送管路，所述物料输送管路的尾端穿出所述物料输送通道的尾端，用于与注射模块或光路模块连接；

连接关节，所述连接关节的尾端与所述物料输送件的头端旋转连接，旋转轴线与所述直线驱动机构的运动方向平行；

执行机构，所述执行机构包括壳体、旋转关节和打印针头，所述壳体的尾端与所述旋转关节可拆卸连接，所述旋转关节的尾端设置有第一连接臂，所述连接关节的头端设置有第二连接臂，所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接连接，铰接点处的旋转轴线与所述直线驱动机构的移动方向垂直，所述打印针头位于所述壳体内，且所述打印针头的头端由所述壳体的头端穿出，所述打印针头的头端用于与生物组织接触，所述物料输送管路穿过所述物料输送通道、所述连接关节以及所述旋转关节后与所述打印针头的尾端连通；

控制装置，所述控制装置包括外壳和设置在所述外壳内的第一旋转驱动组件和第二旋转驱动组件，所述外壳与所述直线驱动机构的运动部分固定连接，所述第一旋转驱动组件用于驱动所述旋转关节旋转，所述第二旋转驱动组件用于驱动所述连接关节旋转。

2.根据权利要求1所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述打印针头的尾端设置有连接头，所述打印针头的尾端与所述连接头之间通过伸缩机构连通，且所述打印针头的尾端与所述连接头之间设置有弹性件，所述打印针头的尾端的外径大于所述壳体的头端的内径。

3.根据权利要求1所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述第一旋转驱动组件包括第一电机、第一齿轮组、两个第一卷轴和第一绳索，两个所述第一卷轴通过所述第一齿轮组与所述第一电机传动连接，所述第一绳索的两端分别与一个所述第一卷轴连接，在其中一个所述第一卷轴带动所述第一绳索收回的状态下，另一个所述第一卷轴带动所述第一绳索伸出，所述第一连接臂的内侧设置有环形的第一线槽，所述第一绳索的中部环绕在所述第一线槽内。

4.根据权利要求3所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述旋转关节远离所述物料输送件的一侧设置有第一导向轮机构，所述第一导向轮机构能够使所述第一绳索沿所述物料输送件的中心穿过。

5.根据权利要求1所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述第二旋转驱动组件包括第二电机、第二齿轮组、两个第二卷轴和第二绳索，两个所述第二卷轴通过所述第二齿轮组与所述第二电机传动连接，所述第二绳索的两端分别与两个所述第二卷轴连接，在其中一个所述第二卷轴带动所述第二绳索收回的状态下，另一个所述第二卷轴带动所述第二绳索伸出，所述连接关节靠近所述物料输送件的一侧的中心位置设置有第二线槽，所述第二绳索的中部穿过所述物料输送件后环绕在所述第二线槽内。

6.根据权利要求5所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述连接关节的尾端或所述物料输送件的头端设置有第二导向轮组件，所述第二导向轮组件能够使所述第二绳索的中部绕过所述第二线槽后向所述物料输送件的尾端延伸。

7.根据权利要求3所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述外壳内设置有两个第一张紧轮，位于所述第一卷轴与所述第一线槽之间的第一绳索绕过所述第一张紧轮，所述第一张紧轮与所述外壳滑动连接，且所述外壳与所述第一张紧轮之间设置有第一紧固件。

8.根据权利要求5所述的用于气管损伤修复的体内原位生物打印装置，其特征在于，所述外壳内设置有第二张紧轮，位于所述第二卷轴与所述第二线槽之间的第二绳索绕过所述第二张紧轮，所述第二张紧轮与所述外壳滑动连接，且所述外壳与所述第二张紧轮之间设置有第二紧固件。