[发明专利]一种实车与虚拟车交互映射的自动驾驶仿真测试方法

权利要求书

1.一种实车与虚拟车交互映射的自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，通过在仿真软件种构造测试场景，然后任意选择对应的两点来确定实际测试场地和仿真路网的坐标转化关系；

步骤2，基于步骤1构造出的测试场景，通过数据库实现实车和仿真车之间的数据交互，根据传输的数据在仿真软件中构造出对应实车的数字孪生体，该数字孪生体在仿真软件中的运行状态与实车保持一致；

步骤3，根据步骤2中数据交互得到的他车的信息进行冲突判断，并生成相应的消解策略，并根据生成的消解策略对实车进行控制，从而达到虚拟车辆与真实测试车辆之间相互影响的目的；

步骤4，将实车运行过程中的轨迹数据存储至数据库中，对实车实际运行的轨迹数据进行分析，以此来验证评估仿真软件中各类控制算法的实际效果。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，步骤1首先根据测试需求，选择任意实际道路，并根据其几何数据在仿真软件中构造出相匹配的仿真路网，然后采集测试场地中的任意两点的GPS坐标，并转化为高斯平面坐标系下的坐标，结合仿真路网中对应的两点坐标，通过坐标系变换公式确定实际坐标和仿真坐标之间的坐标转换关系。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，步骤2中实车通过车辆上装载的传感器采集位置、速度、加速度、航向角数据，并将其根据坐标转化关系进行必要的转化之后发送至数据库中的表中，仿真软件中的仿真车辆在运行的过程中，也不断将车辆状态数据进行转化并发送至数据库中的表中，之后实车和仿真程序再分别从这两个表中读取数据，完成实车和仿真车之间的数据交互。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，步骤3在运行过程中，仿真软件不断从数据库中读取实车的位置、速度、加速度、航向角、车辆长度、车辆宽度数据，并根据这些数据实时的在仿真路网上生成该实车的数字孪生体，该数字孪生体的运动状态与实车的运动状态保持一致，此外，实车上的程序也不断的从数据库中读取仿真车的相关数据，并将这些数据存储到他车的状态链表中，然后根据他车的信息进行冲突判断，并生成相应的消解策略，并根据生成的消解策略对实车进行控制，从而达到虚拟车辆与真实测试车辆之间相互影响的目的。

5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，步骤4通过对实车的位置、速度、加速度、航向角进行分析，与仿真软件中控制算法的目标位置、速度、加速度、航向角进行对比，通过实际数据和目标位置、速度、加速度、航向角之间的偏差大小来对仿真软件中控制算法进行评估。