[发明专利]一种农机工作台的自适应调控方法及控制系统

权利要求书

1.一种农机工作台的自适应调控方法，其特征在于，其包括：

获取运行速度与阻尼系数的对照关系；

获取农机当前的运行速度；

根据所述对照关系判断所述运行速度与阻尼器的阻尼系数是否匹配，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果为是，维持所述阻尼系数不变；

当所述第一判断结果为否，调节所述阻尼系数使其与所述运行速度匹配，以降低系统的响应幅值；具体地，当所述运行速度偏大，则将所述阻尼系数调低；当所述运行速度偏小，则将所述阻尼系数调高；

所述获取运行速度与阻尼系数的对照关系包括：

获取采集数据，所述采集数据包括采用多种刚度的弹簧及多种阻尼比时、在多种预设速度下所述工作台通过多种不同高度障碍的实际转角；所述阻尼比反应了所述阻尼系数与弹簧的刚度之间的关系；

根据所述采集数据进行方差分析，构建优化数学模型；所述数学模型包括角度均差方程与稳定性方程，所述角度均差方程描述了通过障碍时的理想转角与所述实际转角之间的角度均差与各影响因素的拟合关系，所述稳定性方程描述了运行稳定性参数与各影响因素的拟合关系；

根据所述优化数学模型进行优化计算以得到所述角度均差最小以及所述运行稳定性参数最优时，对应于各速度阈值范围的最优阻尼比；

根据所述最优阻尼比计算得到对应于各速度阈值范围的阻尼系数的目标值。

2.根据权利要求1所述的农机工作台的自适应调控方法，其特征在于，所述根据所述采集数据进行方差分析，构建优化数学模型包括：

根据角度均差公式与运行稳定性参数公式计算各所述影响因素的不同数值组合所对应的角度均差与运行稳定性参数的值；

对所述角度均差的值进行方差分析，得到对所述角度均差影响显著的第一显著项，并基于所述第一显著项得到对应于所述角度均差的第一拟合方程，所述第一拟合方程的形式为，其中：A_j为第j个所述第一显著项，其形式可以是基本项、组合项及非线性拟合项，其中，所述基本项包括各所述影响因素，所述组合项为多个所述基本项的组合，每个所述基本项均具有对应的所述非线性拟合项；a_j为第j个所述第一显著项的拟合参数；m为所述第一显著项的总数；

对所述运行稳定性参数的值进行方差分析，得到对所述运行稳定性参数影响显著的第二显著项，并基于所述第二显著项得到对应于所述运行稳定性参数的第二拟合方程，所述第二拟合方程的形式为，其中：B_k为第k个所述第二显著项，其形式可以是所述基本项、所述组合项及所述非线性拟合项；b_k为第k个所述第二显著项的拟合参数；o为所述第二显著项的总数。

3.根据权利要求1所述的农机工作台的自适应调控方法，其特征在于，所述根据所述对照关系判断所述运行速度与阻尼器的阻尼系数是否匹配包括：

判断所述运行速度是否落在对应于当前所述阻尼系数对应的预设速度阈值范围内，并得到第二判断结果；

当所述第二判断结果为是，则所述运行速度与所述阻尼器的阻尼系数匹配；

当所述第二判断结果为否，则所述运行速度与所述阻尼器的阻尼系数不匹配。

4.根据权利要求3所述的农机工作台的自适应调控方法，其特征在于，所述调节所述阻尼系数使其与所述运行速度匹配，以降低系统的响应幅值包括：

根据所述运行速度所处的阈值范围，得到所述阻尼系数的目标值；

根据所述阻尼系数的目标值确定阻尼器所需的电流数值；

调整PWM输出电压的占空比以改变输出电压，并通过电压电流转换电路改变阻尼器的输入电流。