[发明专利]点云边界的提取方法及装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种点云边界的提取方法，其特征在于，包括：

获取目标表面的轮廓点云，并剔除所述轮廓点云中的离群点，得到中间点云；

对所述中间点云进行行检索，提取每行的初始边界点；

以初始边界点为起始点，对所述中间点云逐行进行邻点检索，得到所述起始点所在边界的有序子点集，依次检索完所述中间点云的所有行，得到有序点集，其中，所述有序点集包括所有边界的有序子点集；

将所述有序点集输出为所述轮廓点云的点云边界；

其中，以初始边界点为起始点，对所述中间点云逐行进行邻点检索，得到所述起始点所在边界的有序子点集包括：以第一初始边界点作为起始点检索点P_start,在行和列两个方向上取P_start邻近的2N个点，其中，N为大于1的整数；在所述2N个点中统计连续有效点最长的邻点序列，将该邻点序列在顺时针方向的尾点放入点集P_vec中，并以所述尾点更新检索点P_start，继续迭代检索，直到检索到的尾点再次与点第一初始边界点重合，将当前的点集P_vec确定为所述第一初始边界点所在边界的有序子点集；判断与所述第一初始边界点相邻的第二初始边界点是否存在所述第一初始边界点的点集P_vec中，若存在，跳过所述第二初始边界点继续下一个初始边界点，直到当前行的初始边界点检索完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标表面的轮廓点云包括：

获取线激光扫描仪传输的激光扫描点云数据，其中，第i行第j列的数据点表示为：，f_x ,f_y分别为线激光扫描仪在x和y轴方向上的分辨率，z为该点处的高度，i,j均为大于0的整数；

将所述激光扫描点云数据确定为轮廓点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述中间点云进行行检索，提取每行的初始边界点包括：

针对i行，对所述中间点云进行行检索，得到i行的点集合

，其中，n为最大列数；

针对所述P_i,row中的每个点云P_i,j，获取相邻点云P_i-1,j和P_i+1,j，并根据所述P_i,j，P_i-1,j和P_i+1,j得到i行的初始边界点集合P^c_i,row。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述P_i,j，P_i-1,j和P_i+1,j得到i行的初始边界点集合P^c_i,row包括：

分别判断P_i,j，P_i-1,j和P_i+1,j是否为有效点；

若P_i,j为有效点，且P_i-1,j和P_i+1,j中有且仅有一个为无效点，则判定该P_i,j点为初始边界点，遍历P_i,row中的所有点云，得到i行的初始边界点集合为P^c_i,row。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以初始边界点为起始点，对所述中间点云逐行进行邻点检索，得到所述起始点所在边界的有序子点集，依次检索完所述中间点云的所有行，得到所有边界的有序点集，包括：

以初始边界点为起始点，对所述中间点云逐行进行顺时针邻点检索；

将邻点检索得到的所有点依次放入点集P_vec中得到该点所在边界的有序子点集，依次检索完所述中间点云的所有行，得到所述有序点集。