[发明专利]泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车

权利要求书

1.一种泊车方法，包括：

获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；其中，所述用户是车内的全部用户，所述车内位置包括主驾驶位置、副驾驶位置和后排位置中的至少一个；

根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间；

在根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的所述泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入所述待泊入车位；

其中，所述确定预测停车信息，包括：

根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线；

根据所述预测泊入路线，确定所述泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息，其中，所述停车姿态为车身对称轴相对于车位对称轴之间的角度；

所述根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件，包括：

获取所述下车用户的身体信息，其中，所述下车用户的身体信息是指下车用户的体型信息；

根据所述身体信息更新距离阈值；

根据所述泊后下车空间，确定下车距离；

比较所述下车距离与所述距离阈值，并根据比较结果，检测所述下车用户是否满足无法下车条件；

在所述下车距离小于所述距离阈值的情况下，确定所述下车用户满足无法下车条件；

所述方法，还包括：

在所述待泊入车位的环境信息中检测可移动障碍物；

在检测到可移动障碍物的情况下，提示用户移动所述可移动障碍物；

检测所述可移动障碍物的移动空间，并更新所述待泊入车位的环境信息；

所述根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间，包括：

根据所述环境信息，确定所述待泊入车位的车位空间；

根据所述预测停车信息、所述车内位置和所述泊入车辆的车辆属性，在所述车位空间中确定所述下车用户的泊后下车空间，包括：根据不可移动障碍物的区域范围、预测停车信息和车辆属性确定车门的开合角度，根据所述车门的开合角度确定所述下车用户的泊后下车空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线，包括：

根据所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定所述泊入车辆的车体偏向类型；

根据所述泊入车辆的车体偏向类型和所述待泊入车位的环境信息，规划对应的预测泊入路线。