[发明专利]用于检测引导导管支撑部的位置的系统和方法

说明书

本发明涉及用于检测引导导管支撑部的位置的方法。导管手术系统包括基座和自动机构，自动机构具有纵向轴线并且可以相对于基座沿纵向轴线移动。该自动机构包括自动驱动基座，该自动驱动基座包括至少一个驱动机构、可操作地固定到自动驱动基座的盒、耦接到盒并相对于自动机构固定的刚性引导件以及具有远端、近端和多个反射部分的柔性轨道。柔性轨道的至少一部分设置在刚性引导件内。自动机构还包括安装到自动驱动基座并位于柔性轨道下方的位置检测器。位置检测器被配置为检测从柔性轨道的反射部分反射的光并且基于检测到的反射光来确定柔性轨道的远端的位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年6月30日提交的系列号为62/186,832的美国临时申请的权益，在此通过引用并入其全部内容。

技术领域

本发明总体上涉及用于执行诊断和/或治疗手术的自动导管系统的领域，并且具体涉及用于检测引导导管支撑部的位置的设备和方法。

背景技术

导管可以用于许多医疗手术，包括插入导丝、输送支架以及输送气囊和给气囊充气。导管插入手术通常用于心脏和血管系统疾病的诊断和治疗。导管插入手术通常始于将导丝插入患者体内的血管。然后将导丝引导到期望的位置，最常见的是在心脏血管之一或血管系统的其他地方。此时，导管在导丝上之滑入血管和/或心脏。在一些手术中，导管配备有气囊或支架，当在病变部位处展开时气囊或支架允许增加的血液流过冠状动脉的受病变影响的部分。

为了手动插入导管，医生在导丝的近端上施加扭矩和轴向推力以实现远端处的尖端方向和轴向前进。已经开发了自动导管系统，其可以用于帮助医生执行诸如经皮冠状动脉介入(PCI)之类的导管插入手术。医生使用自动导管系统来精确地操纵冠状导丝、气囊导管或支架输送系统，以便例如加宽阻塞的动脉。为了执行PCI，必须将各种细长的医疗装置(例如导丝、引导导管、工作导管)通过冠状动脉结构导航到目标病变。在使用荧光透视法观察冠状动脉结构的同时，医生操纵细长的医疗装置进入适当的血管，朝向病变处并避免前进到侧支管。自动导管手术系统包括驱动机构以驱动在导管插入手术中使用的各种细长的医疗装置(例如导丝、引导导管、工作导管)以提供细长的医疗装置的线性和旋转运动。

在一种类型的介入手术期间，引导导管通过导引器插入患者的股动脉或桡动脉中，并且引导导管定位在患者心脏的冠状动脉口附近。在该手术期间，引导导管被用于将诸如导丝和气囊导管的其他细长的医疗装置引导到患者体内。如果在PCI手术中引导导管开始滑出开口，操作者可能希望自动地重新定位引导导管的末端。诸如柔性轨道之类的引导导管支撑结构可用于在引导导管移动时为引导导管提供支撑。

期望提供用于检测引导导管支撑部的位置的系统和方法。

发明内容

根据实施方式，一种导管手术系统，包括：基座以及自动机构，自动机构具有纵向轴线并且能够相对于所述基座沿所述纵向轴线移动，所述自动机构包括：自动驱动基座，其包括至少一个驱动机构；可操作地固定到自动驱动基座的盒；耦合到所述盒并且相对于所述自动机构固定的刚性引导件；具有远端、近端和多个反射部分的柔性轨道，其中所述柔性轨道的至少一部分设置在所述刚性引导件内；以及安装到自动驱动基座并位于柔性轨道下方的位置检测器，所述位置检测器被配置为检测从柔性轨道的反射部分反射的光，并且基于检测到的反射光来确定柔性轨道的远端的位置。

附图说明

从以下结合附图的详细描述中将会更充分地理解本发明，其中附图标记表示相同的部分，其中：

图1是根据一个实施方式的示例性导管手术系统的透视图；

图2是根据一个实施方式的导管手术系统的示意性框图；

图3是根据一个实施方式的导管手术系统的床边系统的等距视图；

图4是根据一个实施方式的Y形连接器支撑盖处于升起位置的图3的导管手术系统的前部的等距视图；