[发明专利]基于GNSS定位的架空配电线路无人机自主巡检方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于GNSS定位的架空配电线路无人机自主巡检方法及系统，本发明方法包括：1)获取无人机的GNSS定位误差；2)根据GNSS定位误差对被巡视架空配电线路上每一基杆塔的坐标进行反向修正；3)以反向修正后的杆塔坐标为基准点，规划无人机的巡视、拍照参数并形成航线；4)无人机按航线自动执行巡视、拍照作业。本发明成本低、见效快，可实现架空配电线路的无人机自主巡检，有助于降低对高端无人机设备和飞行操控人员的依赖，并降低作业人员劳动强度、提升配电线路巡检效率和自动化、智能化水平。

技术领域

本发明涉及无人机自主巡检技术领域，具体涉及一种基于GNSS定位的架空配电线路无人机自主巡检方法及系统。

背景技术

近年来，随着无人机技术的快速发展，其在电力设备巡检领域的应用成效逐步凸显，国网、南网两大电网公司输电专业均将无人机作为核心来构建新一代智能运检体系，出台了一系列的发展规划和建设方案，并制定了配套的技术标准和规范。经过多年持续推进建设，两大电网公司架空输电线路的运行维护水平得到显著提升，供电可靠性进一步加强。无人机在输电专业的成功应用为配电专业提供了借鉴，以无人机自主飞行为载体、以可见光和红外成像设备为视觉感知、以图像识别为检测手段，实现“无人机+AI识别”的模式替代，将成为配电网智能运检模式的发展方向。与输电网相比，配电网的运行环境更为复杂，要实现无人机的自主巡检将面临更多的挑战。其一，配电网线路里程长、规模大，激光点云和倾斜摄影建模方法成本高、工作量大，且配电网线路及通道经常发生变化，模型数据需时时更新，基于三维模型规划无人机飞行航线的方法并不适用于配电网。其二，无人机自主巡检需要结合基于4G网络的实时动态差分定位(RTK)服务，而配电网架空线路大多分布在农村地区，通常这些地区的4G信号较差，导致RTK服务不稳定甚至中断，对无人机的自主飞行造成负面影响。其三，配电网运行维护人员的年龄结构偏大、学历偏低，对于新知识、新技能的学习、接受能力往往较差，过于复杂的系统和操作可能会超出其能力范围。综上所述，需要开发新的作业模式来解决架空配电线路的无人机自主巡检问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种基于GNSS定位的架空配电线路无人机自主巡检方法及系统，本发明成本低、见效快，可实现架空配电线路的无人机自主巡检，有助于降低对高端无人机设备和飞行操控人员的依赖，并降低作业人员劳动强度、提升配电线路巡检效率和自动化、智能化水平。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种基于GNSS定位的架空配电线路无人机自主巡检方法，包括：

1)获取无人机的GNSS定位误差；

2)根据GNSS定位误差对被巡视架空配电线路上每一基杆塔的坐标进行反向修正；

3)以反向修正后的杆塔坐标为基准点，规划无人机的巡视、拍照参数并形成航线；

4)无人机按航线自动执行巡视、拍照作业。