[发明专利]一种基于路网切片计算自动驾驶道路覆盖里程的方法

说明书

一种基于路网切片计算自动驾驶道路覆盖里程的方法，自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；按预设规则对运营区域中的道路进行切片划分，存储并索引道路切片信息；服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据道路切片信息，得到每辆车在每个道路切片上报数据的次数；加载S300产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。本发明逻辑简单，容易实现，通过路网切片计算统计车辆自动驾驶道路覆盖里程，通过路网切片计算车辆自动驾驶路段分布频次。解决了现有技术无法对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程评判的问题。

技术领域

本发明涉及的是车联网和自动驾驶领域，特别涉及一种基于路网切片计算自动驾驶道路覆盖里程的方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展和应用,越来越多的自动驾驶车辆投入到真实路况中运营。不同车企，不同自动驾驶供应商生产改装车辆的自动驾驶能力不同，覆盖区域和道路里程不同。

自动驾驶道路覆盖里程也是评判车企和供应商自动驾驶能力的重要指标。当自动驾驶运营商接入不同车企不同自动驾驶供应商的不同车辆时，需要量化分析不同车，不同车企或自动驾驶供应商的自动驾驶能力，自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程是重要的评判指标。然而，现有技术中，还没有对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程具体的计算方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于路网切片计算自动驾驶道路覆盖里程的方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种基于路网切片计算自动驾驶道路覆盖里程的方法，包括：

S100.自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；

S200.按预设规则对运营区域中的道路进行切片划分，存储并索引道路切片信息；

S300.服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据道路切片信息，得到每辆车在每个道路切片上报数据的次数；

S400.加载S300产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。

进一步地，S100中，车辆CAN数据至少包括：车架号，经纬度，速度，驾驶模式,总电流，总电压以及采集时间。

进一步地，S200的具体方法为：加载运营区域中的每条道路的数据，先用道格拉斯普克算法对道路经纬度列表数据处理识别出道路的中各个拐点，然后对相邻两点进行固定步长的切分，最后根据路宽计算切片的顶点和中心点坐标,用中心点坐标和对应GEOHASH对道路切片数据进行索引存储。

进一步地，对相邻两点进行固定步长的切分，固定步长为5m，当最后一段道路步长不足5m时，直接记录最后一段长度。

进一步地，用中心点坐标和对应GEOHASH对道路切片数据进行索引存储的方法为：分别对GEOHASH前7位、前8位和前9位长度建立索引。

进一步地，S300的具体方法为：服务器按天对车辆CAN数据中的车辆经纬度、驾驶模式和采集时间进行统计，按照采集时间排序，根据驾驶模式过滤出在运营区域中的驾驶模式为自动驾驶的数据；计算每条数据经纬度对应的geohash，根据geohash前9位去取道路切片列表，然后依次遍历根据切片顶点封禁的矩形电子围栏，判断当前车辆是否在电子围栏中。

进一步地，若根据geohash前9位去取道路切片列表，无法找到对应的道路切片，则继续根据geohash前8位去取道路切片列表循环匹配，直到匹配到道路切片，按天统计每辆车在每个道路切片中上报自动数据的频次。