[发明专利]一种工业机器人用机械抓取装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人用机械抓取装置，属于机器人末端设备技术领域。一种工业机器人用机械抓取装置，包括安装箱，还包括：转动连接在所述安装箱上的双向丝筒；螺纹连接在所述双向丝筒上的丝杆，所述丝杆设有两组，两组所述丝杆上的螺纹螺向相反；固定连接在所述丝杆输出端的夹爪；伸缩杆，两端分别转动连接在安装箱的侧壁和夹爪的顶部；液压杆，两端分别转动连接在伸缩杆和安装箱上；驱动部，设置在所述安装箱内，用于驱动双向丝筒转动；本发明通过利用液压杆、伸缩杆和安装箱组成一个可以变形的三角形，然后利用液压油提供支撑力，分散丝杆受到的重力，进而增加抓取装置的承重能力，进而延长该装置的使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人末端设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人用机械抓取装置。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用越发的广泛，现在一些具有一定危险性或者简单重复性的工作接连被机器人代替，机器人对物品进行搬送时需要用到抓取装置对物品进行夹持。

现有技术中，螺杆式抓取装置在夹取重物时，螺杆在重物的重力下容易发生变形，从而导致抓取装置损坏，进而导致抓取失败和耽误工作，为了提高螺杆式抓取装置的使用寿命和承重能力，需要设计一种工业机器人用机械抓取装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中螺杆式抓取装置的承重能力低问题，而提出的一种工业机器人用机械抓取装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种工业机器人用机械抓取装置，包括安装箱，还包括：转动连接在所述安装箱上的双向丝筒；螺纹连接在所述双向丝筒上的丝杆，所述丝杆设有两组，两组所述丝杆上的螺纹螺向相反；固定连接在所述丝杆输出端的夹爪；伸缩杆，两端分别转动连接在安装箱的侧壁和夹爪的顶部；液压杆，两端分别转动连接在伸缩杆和安装箱上；驱动部，设置在所述安装箱内，用于驱动双向丝筒转动；动力转换机构，设置在所述安装箱内，与驱动部同步相连，用于驱动液压杆进行伸缩。

为了便于双向丝筒转动，优选地，所述驱动部包括第二电机，所述第二电机固定连接在安装箱的顶部内壁，所述第二电机的输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴的输出端与双向丝筒通过第一锥齿轮组同步相连。

为了便于调节曲轴的转速，优选地，所述动力转换机构包括齿轮变速箱，所述齿轮变速箱固定连接在所述安装箱的顶部内壁，所述齿轮变速箱的输入端与驱动轴通过第三锥齿轮组同步相连，所述安装箱内设有第二活塞，所述安装箱的侧壁转动连接有曲轴，所述曲轴与齿轮变速箱通过第二锥齿轮组同步相连，所述第二活塞的驱动端转动连接在曲轴上，所述第二活塞与液压杆通过油管相连。

为了便于控制液压油的流动，优选地，所述第二活塞包括第二活塞筒，所述第二活塞筒固定连接在安装箱的内壁上，所述第二活塞筒内滑动连接有第二活塞板，所述第二活塞板上转动连接有第二活塞杆，所述第二活塞杆远离第二活塞板的一端与曲轴转动相连，所述第二活塞筒内填充有液压油。

为了便于安装，优选地，所述安装箱的顶部固定连接有连接盘，所述连接盘上设有螺栓。

为了提高夹爪的稳定性，优选地，所述夹爪上固定连接有加强筋。

为了便于抓取不同的物品，优选地，还包括夹块，所述夹块通过螺钉固定在夹爪上。

为了便于抓取不同的物品，进一步的，所述夹块的材质为橡胶、硅胶或者铁片。

为了便于抓取易碎品，优选地，所述夹爪的底部固定连接有吸盘，所述夹爪上设有气动组件，用于控制吸盘的吸放。

为了便于吸盘产生负压，优选地，所述气动组件包括第一电机，所述第一电机固定连接在夹爪上，所述第一电机的输出端固定连接有偏心盘，所述夹爪的侧壁固定连接有第一活塞筒，所述第一活塞筒内滑动连接有第一活塞板，所述第一活塞板上转动连接有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一活塞板的一端转动连接在偏心盘，所述第一活塞筒的底部固定固定连接有电动换向阀，所述电动换向阀通过气管与吸盘相连。