[发明专利]一种基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法

权利要求书

1.一种基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法，该坐标定位方法使用水下机器人作为平台，所述水下机器人底部设置有水平的履带，所述水下机器人上设置有两个三轴磁传感器，其特征在于，

两所述三轴磁传感器分别为线圈传感器和磁通门传感器，所述线圈传感器灵敏度高于所述磁通门传感器，所述磁通门传感器量程大于所述线圈传感器；两所述三轴传感器的Y轴均指向所述水下机器人的前进方向，所述前进方向由所述履带确定；两所述三轴传感器的Z轴均垂直于所述履带；

所述水下机器人上设置有陀螺仪，所述陀螺仪用于采集所述水下机器人的姿态信息，并根据所述姿态信息修正两所述三轴传感器的数据至标准值；

根据以下步骤获取海缆路由坐标：

所述线圈传感器和所述磁通门传感器采集的信号存在固定换算关系；设置阈值β，当所述线圈传感器采集的信号强度低于β时，通过所述线圈传感器采集的信号换算得到当前位置磁通门传感器的预期信号，并根据该预期信号修正所述磁通门传感器采集的信号；当所述线圈传感器采集的信号强度高于β时，通过所述磁通门传感器采集的信号换算得到当前位置线圈传感器的预期信号，并根据该预期信号修正所述线圈传感器采集的信号；

在目标海域下放所述水下机器人，通过所述线圈传感器和所述磁通门传感器采集海缆产生的磁信号；根据所述磁信号计算所述水下机器人与海缆的位置关系；

根据所述磁信号判断所述水下机器人所属区域，在当前区域按照磁信号的变化规划所述水下机器人的移动路径，并根据所述移动路径移动所述水下机器人，直至靠近海缆；

通过所述水下机器人的坐标和所述水下机器人与海缆的位置关系计算得到海缆坐标。

2.根据权利要求1所述基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法，其特征在于，所述线圈传感器和所述磁通门传感器分别设置在所述水下机器人的前侧和后侧，并通过支架与所述水下机器人连接。

3.根据权利要求2所述基于弱磁信号的海缆路由坐标定位方法，其特征在于，对两所述三轴传感器采集到的磁信号进行傅里叶变换，得到与海缆工频同频信号的幅值，将该幅值作为用于计算所述水下机器人与海缆的位置关系和规划所述水下机器人移动路径的磁信号。