[发明专利]一种巡视器用制动装置及巡视器

说明书

本申请涉及一种巡视器用制动装置及巡视器，本申请的巡视器用制动装置包括：支架、支撑组件、直流无刷电机、舵机、舵机摇臂以及环闸；其中，支撑组件，设于支架上；直流无刷电机，设于支架上，直流无刷电机具有转子壳；舵机，设于支架上；舵机摇臂，一端与舵机的转轴固定连接；环闸具有第一端口和第二端口，第一端口与舵机摇臂的另一端连接，第二端口与支撑组件连接；环闸套设于转子壳外，用于制动转子壳。本申请的巡视器用制动装置通过舵机带动舵机摇臂旋转一定角度，带动与舵机摇臂连接的环闸的第一端口旋转一定角度，进而拉动整个环闸抱紧高速旋转的直流无刷电机的转子壳，使得直流无刷电机可在极短的时间内停止抱死，快速制动。

技术领域

本申请涉及深空探测巡视器技术领域，具体而言，涉及一种巡视器用制动装置及巡视器。

背景技术

小行星表面地形复杂、引力微弱且极不规则。在小行星表面上因稍大的碰撞扰动，巡视器就会有极大地可能逃逸出小行星的引力场，因此，传统轮式探测器无法在其表面进行常规探测。经过美、日、欧洲等国的多方论证，以跳跃方式的行进能够更好地适应小行星表面微弱且不规则的引力场分布。经过近十年的发展，日本已经成功在小行星表面投放了跳跃巡视器，日本在龙宫小行星表面投放了MINERVAII跳跃巡视器，该巡视器外形近似圆柱体，内部有两个相互垂直的动量轮，以及两组与动量轮对应的制动装置，通过角动量守恒的原理，动量轮快速旋转后紧急制动致使跳跃巡视器执行跳跃与翻滚的动作。MINERVAII跳跃巡视器尺寸较大影响了运动的效率，内部只有两组动量轮存在只能进行一维方向上运动的问题，限制了整体的运动的效率。

发明内容

本申请的目的是提供一种巡视器用制动装置及巡视器，偏置动量轮结构可以使立方体巡视器的驱动模块在旋转时获得更大的转动惯量，从而在相对较小的转速下使得立方体巡视器执行翻滚，跳跃动作。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请提供一种巡视器用制动装置，包括：支架、支撑组件、直流无刷电机、舵机、舵机摇臂以及环闸；其中，支撑组件，设于支架上；直流无刷电机，设于支架上，直流无刷电机具有转子壳；舵机，设于支架上；舵机摇臂，一端与舵机的转轴固定连接；环闸具有第一端口和第二端口，第一端口与舵机摇臂的另一端连接，第二端口与支撑组件连接；环闸套设于转子壳外，用于制动转子壳。

于一实施例中，支撑组件包括：

至少一个连接柱，设于支架上；其中一个连接柱与第二端口连接；

辅助支架，与连接柱连接，辅助支架的端部相互连接形成箍套；

直流无刷电机的转轴能穿过并伸出箍套。

于一实施例中，巡视器用制动装置还包括：

圆盘法兰，设于支撑组件一侧，与伸出箍套的直流无刷电机的转轴连接。

于一实施例中，巡视器用制动装置还包括：

偏置动量轮，设于圆盘法兰上。

于一实施例中，巡视器用制动装置还包括：

偏置动量轮配重，设于偏置动量轮上。

第二方面，本申请提供一种巡视器，包括多个框架板、连接块和至少一个本申请第一方面任一实施例所述的巡视器用制动装置；

框架板之间通过连接块连接形成六面体立方结构；

相邻的巡视器用制动装置两两之间通过连接块连接，以使巡视器用制动装置设于框架板内。

于一实施例中，巡视器用制动装置设为三个。

于一实施例中，每个巡视器用制动装置上的支架上设有承接立柱；

承接立柱与框架板连接。

于一实施例中，巡视器还包括：