[发明专利]绿波协调控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种绿波协调控制方法，包括：

获取预设道路上的n个路口的路口参数和绿波参数，所述绿波参数包括n个路口中每个路口彼此之间路段的正向绿波带宽和反向绿波带宽，n为大于等于2的整数；

根据针对所述预设道路的绿波车速，计算各个路段的绿波行程时长；

根据所述路口参数、绿波参数和绿波行程时长，确定绿波协调的约束条件；

根据各个路段的正向绿波带宽和反向绿波带宽，确定绿波协调的目标函数；以及

根据所述约束条件和目标函数进行绿波协调控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个路口包括具有多个相位的信号灯，多个相位中包括被指定作为基准的协调相位以及除所述协调相位以外的其他相位；

针对n个路口中的任一路口i，i＝1，……，n，所述路口参数包括：信号灯的点亮周期时长、协调相位的绿灯点亮时长与所述点亮周期时长的第一占比、非协调相位的绿灯点亮时长与所述点亮周期时长的第二占比、以及排队清空时长与协调相位的绿灯点亮时长的第三占比。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对路口i，所述绿波参数包括：绿波车辆驶入路口i的时刻与路口i的协调相位的绿灯开始点亮时刻之间的第一时间差、路口i的第一占比的中点与路口i的第二占比的中点之间的第二时间差、以及路口i的第二占比的中点与路口i+1的第二占比的中点之间的第三时间差。

4.根据权利要求3所述的方法，其中：

所述路口参数包括正向路口参数和反向路口参数，所述正向路口参数包括正向第一占比、正向第二占比和正向第三占比；所述反向路口参数包括反向第一占比、反向第二占比和反向第三占比；

所述绿波参数包括正向绿波参数和反向绿波参数，所述正向绿波参数包括正向第一时间差、正向第二时间差、正向第三时间差和所述正向绿波带宽；所述反向绿波参数包括反向第一时间差、反向第二时间差、反向第三时间差和所述反向绿波带宽。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述绿波行程时长包括正向绿波行程时长和反向绿波行程时长，所述绿波车速包括正向绿波车速和反向绿波车速，各路段的正向绿波行程时长是基于该路段在正向方向上的距离与正向绿波车速的比值确定的，各路段的反向绿波行程时长是基于该路段在反向方向上的距离与反向绿波车速的比值确定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述绿波协调的约束条件包括带宽约束条件，针对路口i和路口i+1，所述带宽约束条件包括以下至少之一：

路口i的正向第一时间差与路口i到路口i+1之间的路段的正向绿波带宽的和小于等于路口i的正向第一占比；

路口i的反向第一时间差与路口i到路口i+1之间的路段的反向绿波带宽的和小于等于路口i的反向第一占比；

路口i+1的正向第一时间差与路口i+1到路口i+2之间的路段的正向绿波带宽的和小于等于路口i+1的正向第一占比；

路口i+1的反向第一时间差与路口i+1到路口i+2之间的路段的反向绿波带宽的和小于等于路口i+1的反向第一占比。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述非协调相位包括在所述点亮周期内，在所述协调相位之前点亮绿灯的前置相位和在所述协调相位之后点亮绿灯的后置相位；所述非协调相位的绿灯点亮时长等于所述协调相位的前置相位的绿灯点亮时长加上后置相位的绿灯点亮时长；所述协调相位包括正向协调相位和反向协调相位；

所述路口i的正向第二占比等于正向协调相位的前置相位的绿灯点亮时长与点亮周期时长的占比加上正向协调相位的后置相位的绿灯点亮时长与点亮周期时长的占比；所述路口i的反向第二占比等于反向协调相位的前置相位的绿灯点亮时长与点亮周期时长的占比加上反向协调相位的后置相位的绿灯点亮时长与点亮周期时长的占比。