[发明专利]一种目标区域的确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种目标区域的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标车辆的当前位置和终点位置从地图数据中获取所述目标车辆的行驶路径，并从所述行驶路径中截取部分路径作为指引线；

以所述目标车辆当前位置在所述指引线上的投影点为起点，以预设间隔在所述指引线上选择目标位置，并获取相邻目标位置的角度的差值，将各个差值叠加获得累计值；

当所述累计值大于等于预设角度且所述累计值达到所述预设角度时对应的第一目标位置与所述投影点的距离大于最短阈值时，根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，所述目标区域用于作为所述目标车辆进入车道线的基准起步区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小路宽包括最小左路宽和最小右路宽；

所述根据所述投影点、所述第一目标位置、以及所述指引线两侧的最小路宽确定目标区域，具体包括：

将所述投影点的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第一顶点，将所述投影点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第二顶点；

将所述第一目标位置的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第三顶点，将所述第一目标位置的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第四顶点；

将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点以及所述第四顶点围成的四边形作为所述目标区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述累计值小于预设角度时，根据所述投影点、沿所述指引线的方向距离所述投影点的预设距离的第一中间点以及所述指引线两侧的最小路宽确定所述目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最小路宽包括最小左路宽和最小右路宽；

根据所述投影点、沿所述指引线的方向距离所述投影点的预设距离的第一中间点以及所述指引线两侧的最小路宽确定所述目标区域，具体包括：

将所述投影点的纵坐标和所述最小左路宽相加获得第一顶点，将所述投影点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第二顶点；

将所述第一中间点的纵坐标和所述最小左路宽获得第三顶点，将所述第一中间点的纵坐标和所述最小右路宽相减获得第四顶点；

将所述第一顶点、所述第二顶点、所述第三顶点以及所述第四顶点围成的四边形作为所述目标区域。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标区域与所述指引线的交点，以所述交点对所述指引线做切线，获取所述切线与水平线的夹角，以获得所述交点的角度值；

获取行驶状态中的角度偏差要求，所述角度偏差要求包括所述目标车辆和所述车道线的夹角要求；

将所述目标区域、所述角度值以及所述角度偏差要求输入自由空间算法，获得所述目标车辆行驶至所述目标区域的行驶路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成行驶指令，以使得所述目标车辆按照所述行驶路线行驶入所述目标区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标车辆行驶入所述目标区域后，判断所述目标车辆与所述指引线的夹角是否满足切出起步状态的条件，若是，生成进入所述行驶状态的指令，以使得所述目标车辆进入所述行驶状态。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻位置的角度的差值，具体包括：

分别以各个目标位置对所述指引线做切线，获取所述切线与水平线的夹角，以获得各个目标位置的角度；

计算相邻目标位置的角度的差值。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述最小左路宽包括所述指引线与所述指引线左侧的固定标志物的最短距离，所述最小右路宽包括所述指引线与所述指引线右侧的固定标志物的最短距离。