[发明专利]一种码垛垛型自动生成方法

说明书

本发明提供一种码垛垛型自动生成方法，包括如下步骤：S1：获取原始数据信息，所述原始数据信息包括产品编号、产品尺寸信息和托盘尺寸信息；S2：根据产品尺寸信息与托盘尺寸信息计算得出奇数层的预排布垛型；S3：将预排布垛型按照优先级规则筛选得到目标选择垛型；S4：将目标选择垛型采用分散排布策略进行垛型调整，通过图像变换得到偶数层目标垛型；S5：生成最终优化垛型。本发明能够避免塌垛问题，尤其是当码垛的层数较多时，能够提高码垛的整体稳定性能，不易产生倾斜或晃动问题。

技术领域

本发明涉及码垛生成技术领域，具体涉及一种码垛垛型自动生成方法。

背景技术

随着科技和工业的不断发展，机器人技术日渐成熟，而码垛机器人在各行各业中也起着更加重要的作用。但目前码垛机器人的编程对操作人员比较高，即使类似的产品尺寸，在垛型发生变化的时候，操作人员需要重新编程，反复示教机器人才能实现新的垛型。不仅仅极大浪费了操作人员的时间，示教工作也影响了正常的产品生产。

进而伴随着工业产品的多样化，产品的尺寸多种多样，针对上千种的产品SKU信息，如何生成合理的垛型，如何把垛型信息转换成机器人能够识别的码垛文件，变成了一个急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的问题是提供一种码垛垛型自动生成方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种码垛垛型自动生成方法，包括如下步骤：

S1：获取原始数据信息，所述原始数据信息包括产品编号、产品尺寸信息和托盘尺寸信息；

S2：根据产品尺寸信息与托盘尺寸信息计算得出奇数层的预排布垛型；

S3：将预排布垛型按照优先级规则筛选得到目标选择垛型；

S4：将目标选择垛型采用分散排布策略进行垛型调整，通过图像变换得到偶数层目标垛型；

S5：生成最终优化垛型。

在本发明中，优选地，所述优先级规则配置有第一筛选策略、第二筛选策略和第三筛选策略，所述第一筛选策略、第二筛选策略和所述第三筛选策略分别对应第一优先级、第二优先级和第三优先级，所述第一筛选策略为判断并选取第一优先级的正整数最大值，所述第二筛选策略为判断并选取第二优先级为真，所述第三筛选策略为判断并选取第三优先级的数值的最大值。

在本发明中，优选地，筛选得到目标选择垛型的过程为：对预排布垛型调用第一筛选策略得到满足第一优先级条件的初级垛型，判断初级垛型的数量是否为一，若是，则令该初级垛型为目标选择垛型，进入步骤S3；否则，对初级垛型调用第二筛选策略得到满足第二优先级条件的次级垛型，判断次级垛型的数量是否为一，若是，则令该次级垛型为目标选择垛型，进入步骤S3，否则，对次级垛型调用第三筛选策略，直接获得满足第三优先级条件的目标选择垛型，进入步骤S3。

在本发明中，优选地，所述第一优先级设置为码垛数量，所述第二优先级设置为码垛排布方向，所述第三优先级设置为坍塌风险系数。

在本发明中，优选地，按照逐行逐列的顺序进行码垛，当码垛排布方向为交错码垛时，第二优先级判定条件为真。

在本发明中，优选地，当产品的长边与其相邻行或列的产品的长边夹角为90度时，码垛排布方向为交错码垛；当产品的长边与其相邻行或列的产品的长边夹角为0度时，码垛排布方向为工整码垛。

在本发明中，优选地，坍塌风险系数设置为产品边框所围合成的矩形面积与产品实际面积的差占该产品边框所围合成的矩形面积的比值。

在本发明中，优选地，所述分散排布策略为移动目标选择垛型使得其各行列产品外缘距离托盘的边缘相等，记录移动时的偏置值。