[发明专利]基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法

权利要求书

1.一种基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征在于，包括：

步骤A、本车接收周围车辆的状态信息及驾驶意图，并进行碰撞预测；当不发生碰撞时本车在交叉口速度规定约束下安全驶离，否则执行步骤B；

步骤B、本车根据未来时间段内，车辆预测轨迹的碰撞点、周围车辆的状态信息及驾驶意图计算出其他车辆的碰撞时间，并获取周围车辆的碰撞时间出价以计算所有车辆碰撞时间的序列集合并进行优先级判定，当符合本车需求时允许合作并执行步骤C，否则重新对碰撞时间出价，实现讨价还价的博弈算法并更新碰撞时间序列，提高通行效率；

步骤C、各车辆通过收益函数各自求得最优化通行速度，生成优化后的控制指令，广播各自的状态信息以及控制指令并相应执行。

2.根据权利要求1所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的碰撞预测是指：根据相邻车辆信息对其进行轨迹预测，并判断是否碰撞时间达到阈值，具体为：通过其他车辆的状态信息计算出的未来时间段内该车辆的位置，并考虑车辆形状膨胀的车辆预测轨迹的碰撞点，碰撞时间其中：v为速度、a为加速度、m为车辆ID、p为位置、L_s为膨胀特征值。

3.根据权利要求2所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的膨胀，为减小碰撞时间的计算阈值，进一步保证车辆安全；其具体包括圆形膨胀和矩形膨胀；

所述的圆形膨胀是指：以车辆几何中心为圆心、半径为L_s的圆，此圆最小半径其中：L_v为车辆长度，W_v为车辆宽度；

所述的矩形膨胀是指：车辆几何形状等比例放大。

4.根据权利要求1所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的碰撞时间出价是指：各车为谈判通过目标函数计算给出的最低的可接受收益，当各车计算完冲突时间后广播该碰撞时间出价；

所述的目标函数为：归一化之后的可接受收益其中：α_m，β_m为各指标的权重系数，角标m为车辆ID，角标i为迭代次数，角标n为区别于m的车辆ID，

5.根据权利要求1所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的优先级判定是指：根据碰撞时间序列，通行时间少的车辆，获取高优先级，即，优先通过交叉口。

6.根据权利要求1所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的博弈，当在一个博弈周期内无法达成，则车辆按照安全阈值跟车的方式进行速度计算，并经过一个博弈周期后再次寻求合作的动机。

7.根据权利要求1所述的基于讨价还价通行时间的交叉口汽车通行控制方法，其特征是，所述的收益函数是指：所有车辆的最低的可接受收益的总和。