[发明专利]一种水下机器人稳定装置

权利要求书

1.一种水下机器人稳定装置，其特征在于，包括水下机器人本体、信号处理器以及预探测装置，所述预探测装置包括传感器以及传感器连接件，所述传感器通过所述传感器连接件连接，所述传感器将探测到波浪信息发送至信号处理器，所述信号处理器接收到所述波浪信息并根据得到波浪信息处理计算出为平衡稳定机器人各推进器处应施加的力，然后在波浪到达水下机器人时向各推进器发出控制转速信号，所述水下机器人本体根据所述控制转速信号做出相应动作，从而保持自身稳定；所述传感器为陀螺仪，当所述水下机器人本体进行水下作业时，所述传感器漂浮在水面上或者悬浮在水中；所述波浪信息包括波浪速度，波浪方向以及水压强度。

2.根据权利要求1所述的水下机器人稳定装置，其特征在于，所述预探测装置设置在所述水下机器人本体的前后或者左右或围绕所述水下机器人本体设置。

3.根据权利要求2所述的水下机器人稳定装置，其特征在于，所述传感器包括有弹性件，所述传感器与所述传感器连接件为一体化弹性结构，通过所述弹性件的形变程度的大小测得所述波浪信息。

4.根据权利要求2所述的水下机器人稳定装置，其特征在于，所述预探测装置结构为“一”字形结构或“┐”字形结构。

5.根据权利要求1所述的水下机器人稳定装置，其特征在于，通过传感器探测获得波浪速度以及波浪方向并传输给信号处理器，所述信号处理器根据所获得的波浪速度以及波浪方向在波浪到达水下机器人时向各推进器发出控制转速信号，使得水下机器人波浪到达之前具有与所述波浪速度相同与波浪方向相反的净速度。

6.根据权利要求5所述的水下机器人稳定装置，其特征在于，所述信号处理器位于所述水下机器人本体的内部。