[发明专利]一种坡口线自动剪裁方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本发明提供一种坡口线自动剪裁方法，包括如下步骤：S1获取全部的相邻坡口线；S2依据预设规则判断相邻坡口线是否存在交点：若存在交点，则进行交点替换；若不存在交点，则转入下一组相邻坡口线进行交点判断，直至全部的所述相邻坡口线执行完毕，通过本发明所示的坡口线自动剪裁方法可解决相邻坡口线首尾未有效连接的问题，以获取正确连接的坡口线。

技术领域

本发明属于切坡口焊接领域，尤其涉及一种坡口线自动剪裁方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

钢板切坡口是焊接的前一道工序，用于焊接前对钢板工件进行坡口切割，以提高焊 接质量。坡口精度和一致性是影响焊接质量的关键因素。对于轮廓简单的工件，如直线边钢板，传统的人工切坡口或数控坡口机尚能胜任。然而，现代工业中的钢板工件轮廓 圆弧曲线多、种类多且持续新增，传统切坡口方法难以保证坡口精度和一致性。随着工 业机器人应用的日益广泛，机器人携带火焰切割枪或等离子切割枪的切坡口方式，逐渐 受到业界的重视。

目前，机器人切坡口的轨迹生成方法主要有纯人工示教、人工示教+视觉定位和激光 跟踪切割3种：(1)纯人工示教方法有2种，第一种是人工操作机器人沿工件轮廓示教 出一系列轨迹点，然后机器人再执行切割作业；第二种是在离线仿真软件中固定工件和 机器人的相对位姿，生成离线轨迹后，再人工根据实际工件对轨迹点逐个修正；(2)人 工示教和视觉定位的结合，在前述人工示教出切割轨迹的基础上，利用2D/3D视觉技术 对工件进行识别定位后，机器人再沿重定位的切割轨迹作业；(3)激光跟踪切割方法， 采用激光跟踪技术引导机器人沿工件轮廓运动。

纯人工示教方法，对来料工件的一致性要求高，加重了来料工序的负担；对上料摆放位姿的一致性要求高，通常需额外的工装来保证，但切坡口工作台上常见的废料往往 会影响工件的摆放；最关键的是，当工件轮廓复杂时人工示教工作量太大，现代工业企 业钢板需求的个性化、小批量化使得工件种类繁多且持续新增，人工示教效率太低，即 使是离线仿真软件生成切割轨迹的方式，也是需要人工修正的，且无法摆脱工件一致性 和上料摆放位姿一致性的要求。

人工示教与视觉定位结合的方法，在一定程度上可以降低上料要求，但是对工件一 致性的高依赖使得现场作业无法长时间稳定运行，常见的工件加工误差会导致高频率的 人工介入修正切割轨迹。

激光跟踪切割方法，对钢板工件进行实际切割时，切割枪枪口火焰的高亮度对激光 跟踪的成像影响较大，圆弧曲线较多的工件难以精准实时跟踪；另外，若工件边缘稍有粗糙，激光跟踪引导切割出来的钢板，其坡口易留下凹坑，坡口的一致性难以保证。

鉴于此，针对钢板切坡口，有必要提供一种机器人轨迹自动生成方法，无需人工示教，可适应工件加工误差和上料摆放误差。其中，在机器人轨迹自动生成过程中，坡口 参考线的偏移可能会使得模板坡口线出现交叉或未相交的情况，若不对此种情况进行纠 正，后续执行都会出现偏差，导致无法生成可用的切坡口的轨迹。

发明内容

本发明的目的在于一种坡口线自动剪裁方法，以解决上述技术问题。

本发明提供了一种坡口线自动剪裁方法，包括：

S1获取全部的相邻坡口线；

S2依据预设规则判断相邻坡口线是否存在交点：若存在交点，则进行交点替换；若不存在交点，则转入下一组相邻坡口线进行交点判断，直至全部的所述相邻坡口线执行 完毕。

优选的，所述步骤S2中，若相邻坡口线为line-line，则预设规则为：