[发明专利]一种基于WiFi-RTT测距的数据后处理系统及方法

权利要求书

1.一种基于WiFi-RTT测距的数据后处理系统，其特征在于，包括中央处理器，所述中央处理器分别连接有数据采集系统、半系统误差校准系统和定位解算系统，其中，

所述数据采集系统用于将数据采集、存储至数据集中；并将所述数据集传递给所述中央处理器进行数据预处理，所述中央处理器将数据预处理后信息提供给所述半系统误差校准系统；

所述半系统误差校准系统包括模式甄别系统和半系统误差解算系统；所述模式甄别系统通过路由器信息比对进行模式区分并获得模式变化时间序列，并将所述模式变化时间序列传递给所述中央处理器和所述半系统误差解算系统；所述半系统误差解算系统利用半系统误差解算算法，通过所述模式变化时间序列对所述数据预处理后信息进行解算获得半系统误差向量；所述半系统误差校准系统将所述半系统误差向量传递给所述中央处理器；

所述中央处理器将所述半系统误差向量和所述模式变化时间序列结合获得半系统误差时间改正量，并将所述半系统误差时间改正量传递给所述定位解算系统；

所述定位解算系统通过时间间隔限制获得最后的定时、无系统误差影响的定位解算结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于WiFi-RTT测距的数据后处理系统，其特征在于，所述数据采集系统通过射频信号或惯性导航系统进行主动、被动的数据采集，将被采集数据按最高采样频率返回时间戳进行存储至数据集中，为保证数据完整性，所述数据集中每一个时间戳下包括全部信号源提供的数据结果，若低频采样信号无数据更新，则数据结果保持不变，时间戳更新与最高采样频率时间戳相同。

3.根据权利要求2所述的一种基于WiFi-RTT测距的数据后处理系统，其特征在于，所述数据集中，若低频采样信号数据时间戳与最高采样频率时间戳不匹配，则低频采样信号数据信息对与其时间戳最靠近的最高采样频率时间戳进行更新，不再强制向上取整。

4.根据权利要求1所述的一种基于WiFi-RTT测距的数据后处理系统，其特征在于，所述数据集包括WiFi信号源提供的RTT测距信息、RSSI测距结果、RTT方差、时间戳、惯性导航系统提供的惯性导航信号。

5.一种利用权利要求1-4之一所述的系统进行基于WiFi-RTT测距的数据后处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、所述数据采集系统用于将数据采集、存储至数据集中；并将所述数据集传递给所述中央处理器进行数据预处理；

步骤2、所述中央处理器将数据预处理后信息提供给所述半系统误差校准系统；

步骤3、所述半系统误差校准系统中的模式甄别系统通过路由器信息比对进行模式区分并获得模式变化时间序列，并将所述模式变化时间序列传递给所述中央处理器和所述半系统误差解算系统；

步骤4、所述半系统误差解算系统利用半系统误差解算算法，通过所述模式变化时间序列对所述数据预处理后信息进行解算获得半系统误差向量；

步骤5、所述半系统误差校准系统将所述半系统误差向量传递给所述中央处理器；

步骤6、所述中央处理器将所述半系统误差向量和所述模式变化时间序列结合获得半系统误差时间改正量，并将所述半系统误差时间改正量传递给所述定位解算系统；

步骤7、所述定位解算系统通过时间间隔限制获得最后的定时、无系统误差影响的定位解算结果。

6.根据权利要求5所述的进行基于WiFi-RTT测距的数据后处理方法，其特征在于，所述模式甄别系统获得所述数据预处理后信息后进行数据抽取，提取WiFi RTT相关信息形成新的数据集，所述新的数据集的形成规则如下：

(1)、返回值状态改变，则数据结果的半系统误差序列改变；

(2)、与前一时刻数据相比，如果路由器数目增多，则数据状态一定变化，半系统误差一定被重置；

(3)、返回值状态不变，则数据集中路由器返回值编号顺序不变；

(4)、相邻数据间时间差突变更容易造成返回值状态变化；

(5)、时间差突变与返回值状态改变关联程度随着采样周期增大而减小；

(6)、对每种路由器编号随机生成一个大于0、形如xx.xx的浮点数作为不同路由器的特征数。