[发明专利]远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请是关于一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：接收待控制车端当前的行驶环境信息；根据待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；将车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，其中，车速控制指令包括待控制车端的目标车速值、目标减速值或加速度值；发送车速控制指令至待控制车端，以使待控制车端的车辆纵向控制系统按照车速控制指令控制待控制车端自动行驶。本申请提供的方案，能够使得车端的减速能够符合用户的预期，车速也能更加平稳。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

远程驾驶是指驾驶员从云端发出控制指令，传送到远端的无人驾驶车辆(远端的无人驾驶车辆可简称为“车端”)后，车端的中央处理器根据这一控制指令来控制车速和/或方向等。相关技术中，远程驾驶控制方法是所谓的油门开度直接映射方案，即，将云端驾驶舱的油门深度直接对应到车端的油门开度或驱动电机扭矩，从而控制车端的驾驶速度。然而，由于驾驶员不是位于实际运动的车辆内，对车端的运动状态缺乏体感外加信号传输延时的影响等因素，因此，油门开度直接映射方案容易造成超速、速度不平稳等问题。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该技术方案能够保障车端驾驶过程中保持平稳。

本申请第一方面提供一种远程驾驶控制方法，包括：

接收待控制车端当前的行驶环境信息；

根据所述待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；

将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，所述车速控制指令包括用于指示所述待控制车端将要达到的目标车速值、目标减速值或加速度值的指令；

发送所述车速控制指令至所述待控制车端，以使所述待控制车端的车辆纵向控制系统按照所述车速控制指令控制所述待控制车端自动行驶。

本申请第二方面提供一种远程驾驶控制装置，包括：

接收模块，用于接收待控制车端当前的行驶环境信息；

行程信号生成模块，用于根据所述待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；

映射模块，用于将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，所述车速控制指令包括用于指示所述待控制车端将要达到的目标车速值、目标减速值或加速度值的指令；

发送模块，用于发送所述车速控制指令至所述待控制车端，以使所述待控制车端的车辆纵向控制系统按照所述车速控制指令控制所述待控制车端自动行驶。

本申请第三方面提供一种远程驾驶控制方法，包括：

接收来自云端的车速控制指令，所述车速控制指令包括用于指示待控制车端将要达到的目标车速值、目标减速值或加速度值的指令；

按照所述车速控制指令，并采用前馈和/或反馈机制，控制所述待控制车端的电机输出相应的驱动力或控制所述待控制车端的电子行驶稳定系统输出相应的制动力，以使所述待控制车端按照所述车速控制指令自动行驶。

本申请第四方面提供一种远程驾驶控制装置，包括：

指令接收模块，用于接收来自云端的车速控制指令，所述车速控制指令包括用于指示待控制车端将要达到的目标车速值、目标减速值或加速度值的指令；

控制模块，用于按照所述车速控制指令，并采用前馈和/或反馈机制，控制所述待控制车端的电机输出相应的驱动力或控制所述待控制车端的电子行驶稳定系统输出相应的制动力，以使所述待控制车端按照所述车速控制指令自动行驶。