[发明专利]交通工具的控制方法、控制装置、交通工具及存储介质

说明书

本申请公开了一种交通工具的控制方法、控制装置、交通工具和计算机存储介质，控制方法包括：获取车辆的自车位置、旁车位置和车辆的行点数据，根据旁车位置和行点数据确定候选跟车目标，根据候选跟车目标的位置和自车位置确定实际跟车目标，以及根据实际跟车目标控制车辆进行自动跟车驾驶。本申请的交通工具的控制方法通过获取到旁车位置以及表征自车预计行驶轨迹的行点数据来确定候选跟车目标，再通过候选跟车目标与子侧的位置关系来得到实际跟车目标，使得车辆可以以实际跟车目标进行自动跟车驾驶。

技术领域

本申请涉及交通领域，特别涉及一种交通工具的控制方法、交通工具的控制装置、交通工具及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆辅助驾驶或自动驾驶技术中，准确的锁定跟车目标非常重要。只有正确的锁定跟车目标，才能在各种复杂场景下确保行车安全，比如跟前车保持安全距离、有车辆加塞时及时减速等等。跟车目标不是简单的判断距离自车最近的车辆，也不是简单判断自车前进方向上的车辆，它可能是处于当前车道的车辆，也有可能是处于旁边车道，有意图合并进本车道的车辆。因此，如何在车辆辅助驾驶或自动驾驶时，准确锁定跟车目标成了亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种交通工具的控制方法、交通工具的控制装置、交通工具及计算机可读存储介质。

本申请提供了一种交通工具的控制方法，包括：

获取车辆的自车位置、旁车位置和所述车辆的行点数据；

根据所述旁车位置和所述行点数据确定候选跟车目标；

根据所述候选跟车目标的位置和所述自车位置确定实际跟车目标；

根据所述实际跟车目标控制所述车辆进行自动跟车驾驶。

在某些实施方式中，所述获取车辆的行点数据、自车位置和旁车位置，包括：

获取所述车辆的自车位置和旁车位置，所述旁车位置位于所述自车位置预设距离内；

根据所述车辆的所述自车位置、道路信息和行驶信息预测所述车辆的行驶轨迹；

通过抽稀算法对预设距离内的所述行驶轨迹进行处理得到所述行点数据。

在某些实施方式中，所述根据所述旁车位置和所述行点数据确定候选跟车目标，包括：

由自车向前进方向依次计算所述旁车位置到所述行点数据对应的距离；

在所述旁车位置到所述行点数据对应的最小距离小于距离阈值的情况下，确定对应的旁车为候选跟车目标。

在某些实施方式中，所述由自车向前进方向依次计算所述旁车位置到所述行点数据对应的距离，包括：

对于相邻两个所述行点数据，在所述旁车位置到后一个所述行点数据对应的距离大于所述旁车位置到前一个所述行点数据对应的距离的情况下，停止计算所述旁车位置到后续的所述行点数据对应的距离。

在某些实施方式中，所述根据所述候选跟车目标的位置和所述自车位置确定实际跟车目标，包括：

计算各个所述候选跟车目标到的位置到所述自车位置的车辆距离；

确定所述车辆距离最小的所述候选跟车目标为实际跟车目标。

在某些实施方式中，所述根据所述实际跟车目标控制所述车辆进行自动跟车驾驶，包括：

获取所述实际跟车目标和所述自车位置的跟车距离和道路信息；

根据所述跟车距离和所述道路信息调节所述车辆的车速；

在所述跟车距离变化超过预设条件的情况下，发出提示信息。