[发明专利]一种基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统

权利要求书

1.一种基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：包括集群仿真模块、集群地面控制模块和组网链路，

所述集群仿真模块，用于无人机集群的仿真模拟；

所述集群地面控制模块，用于显示所述无人机集群的飞行状态、控制无人机集群的群发群飞群控；

所述组网链路，用于连接所述集群仿真模块和所述集群地面控制模块；

所述集群仿真模块通过所述组网链路与所述集群地面控制模块进行信息交互。

2.根据权利要求1所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述集群仿真模块包括无人机仿真设备、飞行控制设备和协同控制设备，所述无人机仿真设备、所述飞行控制设备、所述协同控制设备依次连接。

3.根据权利要求2所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述无人机仿真设备包括数字无人机单元、无人机飞行信息单元和通信单元，所述数字无人机单元采用无人机非线性6自由度数学模型，模拟多种无人机；所述无人机飞行信息单元用于收集飞机的运动位置、姿态和飞行状态；所述数字无人机单元与所述无人机飞行信息单元连接，所述无人机飞行信息单元通过所述通信单元与所述飞行控制设备连接。

4.根据权利要求2所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述飞行控制设备集成设置有运算单元、传感器模块、通信接口、PWM输入和输出接口、AD转换模块。

5.根据权利要求4所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述传感器模块包括加速度计、陀螺仪、动压传感器、GPS定位器。

6.根据权利要求2或4所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述飞行控制设备还包括单机飞行控制律解算模块、飞行管理模块和第一通信模块，所述单机飞行控制律解算模块与所述飞行管理模块连接，所述飞行管理模块通过所述第一通信模块与所述协同控制设备连接。

7.根据权利要求6所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述协同控制设备包括集群管理模块、任务分配模块和第二通信模块，所述集群管理模块通过所述第二通信模块分别与所述组网链路、所述飞行控制设备连接，所述任务分配模块通过第二通信模块分别与所述组网链路、所述飞行控制设备连接。

8.根据权利要求7所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述第一通信模块和所述第二通信模块均采用串口通信。

9.根据权利要求2所述的基于实物机载设备的无人机集群飞行仿真系统，其特征在于：所述飞行控制设备、所述协同控制设备和所述组网链路集中设置于设备架上。