[发明专利]三维重建方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取多个监控图像数据；多个监控图像数据均包括车辆的图像数据；根据多个监控图像数据，确定出目标型号的车辆的目标图像组；目标图像组包括目标型号的车辆在不同视角下的图像；获取目标图像组中各张图像对应的相机的标定结果；根据目标图像组和目标图像组中各张图像对应的相机的标定结果，得到目标型号的车辆的三维模型。该方法无需人工手持三维扫描设备对车辆进行扫描，通过基于监控图像数据便可实现车辆三维模型的构建，效率更高；其次，由于无需借助三维扫描设备及实体车辆，成本更低，且实现更容易。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在智能交通领域中，为了准确地确定出真实车辆的位姿，需要对真实的车辆进行三维重建，以得到车辆的三维模型。

在现有的车辆三维重建技术中，针对每种型号的车辆，需要将该型号的真实车辆放置在一确定位置上，并依靠人工手持三维扫描设备对该车辆进行扫描，才能得到该种型号的车辆的三维模型。

由于上述方法需要借助人工和三维扫描设备，因此，上述方法效率较低，且三维扫描设备的使用一定程度上增加了车辆三维重建的成本；另外，由于上述方法需要基于实体车辆进行，在车辆型号众多的情况下，该方法的实现难度较大。

发明内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供一种三维重建方法，所述方法包括：获取多个监控图像数据；所述多个监控图像数据均包括车辆的图像数据；根据所述多个监控图像数据，确定出目标型号的车辆的目标图像组；所述目标图像组包括：所述目标型号的车辆在不同视角下的图像；获取所述目标图像组中各个图像对应的相机的标定结果；根据所述目标图像组和所述目标图像组中各个图像对应的相机的标定结果，得到所述目标型号的车辆的三维模型。

在上述实现过程中，根据多个监控图像数据，确定出目标型号的车辆在不同视角下的图像，继而根据各个图像和对应的相机的标定结果，得到目标型号的车辆的三维模型，该方法无需人工手持三维扫描设备对车辆进行扫描，通过基于监控图像数据便可实现车辆三维模型的构建，效率更高；其次，由于无需借助三维扫描设备及实体车辆，成本更低，且实现更容易。

基于第一方面，在一种可能的设计中，所述根据所述多个监控图像数据，确定出目标型号的车辆的目标图像组，包括：对所述多个监控图像数据中的车辆进行检测，得到多个车辆图像；按照车辆的型号对所述多个车辆图像进行分组，得到与至少一个型号的车辆一一对应的至少一个图像组，每个图像组包括对应型号的车辆在不同视角下的多个车辆图像；从所述至少一个图像组中确定一个图像组作为所述目标图像组。

在上述实现过程中，通过对多个监控图像数据中的车辆进行检测，以得到多个车辆图像，继而按照车辆的型号对多个车辆图像进分组，以防止后续利用A型号的车辆的图像对B型号的车辆进行三维重建，提高三维重建的准确度；其次，在分组时，由于只需要对各个车辆图像进行处理，无需对监控视频中的其他物体的图像进行处理，且避免了其他物体的图像对分组的干扰，继而降低分组复杂度，提高分组效率和分组准确度。

基于第一方面，在一种可能的设计中，在从所述至少一个图像组中确定一个图像组作为所述目标图像组之前，所述方法还包括：针对所述至少一个图像组中的每个图像组，将该图像组中属于同一视角下的车辆图像进行去重。

在上述实现过程中，针对每个图像组，将该图像组中属于同一视角下的车辆图像进行去重，降低利用图像组进行三维重建的复杂度，提高三维重建效率。