[发明专利]一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构

权利要求书

1.一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，包括电动机驱动系统、蜗轮蜗杆传动组件、平行四边形手爪开合结构、梯形固定底座、密封件及紧固件，所述电动机驱动系统包括电机外部上端外壳、电机外部接口外壳、精密谐波减速器、驱动转接板、无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件，精密谐波减速器连接电机起到给电机减速以及提高系统扭矩的作用，无框力矩电机用于提供机器运行动力，摩擦式制动保持器组件用于制动驱动转接板的运动，从而锁定后续的传动链，驱动转接板用于蜗轮蜗杆的运动传递动力，圆盘状的驱动转接板紧贴着精密谐波减速器的输出轴安装，并用螺栓固定，无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件紧贴着精密谐波减速器安装，并用螺栓固定，在它们的外部套有电机外壳，所述电机外壳为一圆柱状壳体，电机外壳用于包裹精密谐波减速器，无框力矩电机，摩擦式自动保持器组件和驱动转接板，起到保护精密谐波减速器，无框力矩电机，摩擦式自动保持器组件和驱动转接板以及隔水作用，所述电机外壳的一端沿轴向安装有贯穿内孔的螺栓并与机械手末端连接，所述电机外壳的另一端加工有底板，用于与无框力矩电机及摩擦式自动保持器组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述电机外壳两端的表面上分别加工有一O形圈槽，用于安装两个O形密封圈，起到密封作用，两个O形密封圈包括第一O型密封圈、第二O型密封圈。

3.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述电机外壳采用防锈铝合金6061-T6材质。

4.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆传动组件由蜗杆、第一滑动轴承、第二滑动轴承、两个扇形蜗轮和紧固件构成，所述蜗杆通过第一连接键与驱动转接板连接，同时蜗杆通过梯形底座的贯穿孔固定在底座上，所述蜗杆一端的轴肩与安装在底座的第一滑动轴承紧贴配合，所述蜗杆的另一端的轴肩与安装在梯形底座的第二滑动轴承紧贴配合，滑动轴承用于支撑旋蜗杆，减低转动中的摩擦系数。

5.根据权利要求4所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述蜗杆与两个扇形蜗轮配合部分加工有螺旋齿，两个扇形蜗轮通过第一摇杆转动销和第四摇杆转动销固定在梯形底座上，两销上都安装有衬套。

6.根据权利要求4所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述两个扇形蜗轮分别通过第一蜗轮摇杆固定销和第二蜗轮摇杆固定销固定到平行四边形手爪开合结构的第二摇杆和第三摇杆上，与蜗杆啮合的两个扇形蜗轮驱动平行四边形手爪开合结构运动。

7.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述平行四边形手爪开合结构由两组对称布置的摇杆和平行夹持器组成，以一组摇杆为例，两根第一摇杆转动销和两根第二摇杆转动销将第一摇杆、第二摇杆和第一平行夹持器固定到梯形底座上，形成了曲柄摇杆机构，在第一扇形蜗轮驱动第二摇杆使得第一平行夹持器做摆动运动。

8.根据权利要求7所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述平行夹持器上加工有锯齿，用于增大夹取物体时摩擦力，防止滑落。

9.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述梯形固定底座用于固定摇杆和蜗轮，所述梯形固定底座与电机外壳通过八个螺栓连接。

10.根据权利要求9所述的一种蜗轮蜗杆电驱式平行手爪结构，其特征在于，所述八个螺栓下部分别装有垫片，用于防止在长时间使用后螺栓发生松动。