[发明专利]车辆的定位控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的定位控制方法，其特征在于，所述车辆包括用于接收定位信号的定位系统，所述定位控制方法包括：

确定所述定位系统失锁，获取所述车辆的行驶距离；

若所述行驶距离大于预设距离阈值，则控制所述车辆采用相对定位方式进行定位，同时控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。

2.根据权利要求1所述的车辆的定位控制方法，其特征在于，在确定所述定位系统失锁，获取所述车辆的行驶距离后，还包括：

若所述行驶距离小于或等于所述预设距离阈值，则控制所述车辆根据所述车身姿态信息进行定位，并开启所述车道保持辅助系统。

3.根据权利要求1所述的车辆的定位控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述定位系统未失锁，且保持未失锁状态的时间持续达到预设时间，则控制所述定位系统根据接收到的所述定位信号对所述车辆进行定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆的定位控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述车辆的转向灯模组处于开启状态时，控制所述车辆的车道保持辅助系统关闭。

5.根据权利要求1所述的车辆定位的方法，其特征在于，在控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位之前，还包括：

获取所述车辆的惯性传感器的检测数据和所述车辆的轮速；

根据所述检测数据和所述轮速得到所述车身姿态信息，其中，所述车身姿态信息至少包括车辆的行驶轨迹和车速。

6.一种车辆的定位控制装置，其特征在于，所述车辆包括用于接收定位信号的定位系统，所述定位控制装置包括：

获取模块，用于在确定所述定位系统失锁时，获取所述车辆的行驶距离；

控制模块，用于在所述行驶距离大于预设距离阈值时，控制所述车辆采用相对定位方式进行定位，同时控制所述车辆根据车身姿态信息进行辅助定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。

7.根据权利要求6所述的车辆的定位控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

当所述行驶距离小于或等于所述预设距离阈值时，控制所述车辆根据所述车身姿态信息进行定位，并开启所述车道保持辅助系统。

8.根据权利要求6所述的车辆的定位控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

当确定所述定位系统未失锁，且保持未失锁状态的时间持续达到预设时间时，控制所述定位系统根据接收到的所述定位信号对所述车辆进行定位，并开启所述车辆的车道保持辅助系统。

9.根据权利要求6所述的车辆的定位控制装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：

获取所述车辆的惯性传感器的检测数据和所述车辆的轮速；

根据所述检测数据和所述轮速得到所述车身姿态信息，其中，所述车身姿态信息至少包括车辆的行驶轨迹和车速。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-9任一项所述的车辆的定位控制装置。