[发明专利]主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节

权利要求书

1.一种主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，其特征在于：包括用于与腰部配合的腰环、用于与胯部配合的胯环以及连接于腰环和胯环之间的多个主动连杆组件，所述主动连杆组件包括主动伸缩杆、上铰链头和下铰链头，所述上铰链头上端与腰环以Z向轴线为中心转动配合，所述上铰链头下端与主动伸缩杆上端以水平轴线为中心转动配合，所述下铰链头下端与胯环以Z向轴线为中心转动配合，所述下铰链头上端与主动伸缩杆下端以水平轴线为中心转动配合；

所述胯环包括左半胯环以及右半胯环，所述左半胯环和右半胯环呈C状结构用于适形围抱于胯部左右侧；

所述主动连杆组件设置有两组，两组所述主动连杆组件分别连接于腰环与左半胯环之间以及腰环与右半胯环之间；

每组主动连杆组件中至少包括六根主动连杆组件，两组主动连杆组件围绕腰环呈环形布置且相邻主动连杆组件两两呈V形布局。

2.根据权利要求1所述的主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，其特征在于：所述主动伸缩杆包括外筒、可轴向伸缩内套于外筒内的内杆以及设置于外筒内并用于驱动内杆伸缩的伸缩驱动件，所述外筒和内杆的端部各设置有一个连接端，两连接端分别作为主动伸缩杆的上下端。

3.根据权利要求1所述的主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，其特征在于：所述腰环包括腰带以及固定于腰带上的多个安装节，所述上铰链头可转动安装于安装节上。

4.根据权利要求3所述的主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，其特征在于：所述腰环还包括锁扣，所述锁扣设置于腰带上用于调节腰带松紧。

5.根据权利要求1所述的主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，其特征在于：各主动连杆组件在初始状态下，其长度使得腰环和胯环平行。

6.根据权利要求1所述的主动式仿生多杆虚拟穿戴式髋关节，其特征在于：所述胯环下位于左右侧的位置连接有侧板。