[发明专利]适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法

权利要求书

1.一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，实时检测表征当前行驶路面类型的道路环境；

在检测出道路环境为上坡路面后，获取第一速度控制需求；

当第一速度控制需求为上坡加速时，按第一策略计算得出车辆的实际正向加速度；

当第一速度控制需求为上坡减速时，按既定的减速程度等级以及相应的第二策略计算得出车辆的实际负向加速度；

在检测出道路环境为下坡路面后，获取第二速度控制需求；

当第二速度控制需求为下坡加速时，按既定的加速程度等级以及相应的第三策略计算得出车辆的实际正向加速度；

当第二速度控制需求为下坡减速时，按既定的减速程度等级以及相应的第四策略计算得出车辆的实际负向加速度；

将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行车辆纵向运动控制；

所述第一策略包括：

由自动驾驶控制器输出目标正向驱动力矩至驱动系统，驱动系统根据目标正向驱动力矩与上坡阻力的差值，计算得出车辆的实际正向加速度；

所述按既定的减速程度等级以及相应的第二策略计算得出车辆的实际负向加速度包括：

当减速程度等级为预设的最小减速需求时，由自动驾驶控制器输出目标正向驱动力矩给驱动系统，驱动系统根据上坡阻力与目标正向驱动力矩的差值，计算得出车辆的实际负向加速度；

当减速程度等级为预设的中等减速需求时，由自动驾驶控制器输出目标负向加速度给电动助力制动系统，电动助力制动系统根据目标负向加速度，计算并输出目标负向驱动力矩给驱动系统，驱动系统将目标负向驱动力矩与上坡阻力叠加，计算得出车辆的实际负向加速度；

当减速程度等级为预设的最大减速需求时，由自动驾驶控制器输出目标负向加速度给电动助力制动系统，电动助力制动系统根据目标负向加速度，计算并输出作用于车轮的制动力矩，并将制动力矩与上坡阻力叠加，计算得出车辆的实际负向加速度；

所述按既定的加速程度等级以及相应的第三策略计算得出车辆的实际正向加速度包括：

当加速程度等级为预设的最小加速需求时，由自动驾驶控制器输出目标正向加速度给电动助力制动系统，电动助力制动系统根据目标正向加速度，计算并输出作用于车轮的制动力矩，并由下坡阻力与制动力矩的差值，计算得出车辆的实际正向加速度；

当加速程度等级为预设的中等加速需求时，由自动驾驶控制器输出目标正向加速度给电动助力制动系统，电动助力制动系统根据目标正向加速度计算输出目标负向驱动力矩给驱动系统，驱动系统根据下坡阻力与目标负向驱动力矩的差值，计算得出车辆的实际正向加速度；

当加速程度等级为预设的最大加速需求时，由自动驾驶控制器输出目标正向驱动力矩给驱动系统，驱动系统将下坡阻力与目标正向驱动力矩叠加，计算得出车辆的实际正向加速度；

所述按既定的减速程度等级以及相应的第四策略计算得出车辆的实际负向加速度包括：

当减速程度等级为预设的最小减速需求时，由自动驾驶控制器输出目标负向驱动力矩给驱动系统，驱动系统根据下坡阻力与目标负向驱动力的差值，计算得出车辆的实际负向加速度；

当减速程度等级为预设的最大减速需求时，由自动驾驶控制器输出目标负向加速度给电动助力制动系统，电动助力制动系统根据目标负向加速度，计算并输出作用于车轮的制动力矩，并根据制动力矩与下坡阻力的差值，计算得出车辆的实际负向加速度。

2.根据权利要求1所述的适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，其特征在于，所述自动驾驶纵向运动控制方法还包括：

在检测出道路环境为平坦路面后，获取第三速度控制需求；

当第三速度控制需求为加速时，由自动驾驶控制器输出目标正向驱动力矩给驱动系统，驱动系统根据目标正向驱动力矩计算得出车辆的实际正向加速度；

当第三速度控制需求为减速时，由自动驾驶控制器输出目标负向加速度给电动助力制动系统，电动助力制动系统根据目标负向加速度输出作用于车轮的制动力矩，并根据制动力矩计算得出车辆的实际负向加速度；

将所述实际正向加速度或所述实际负向加速度作为控制目标进行车辆纵向运动控制。