[发明专利]惯性测量单元安装误差角标定方法及相关设备

权利要求书

1.一种惯性测量单元安装误差角标定方法，其特征在于，包括：

在车辆处于第一状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据，在所述车辆处于第二状态时，获取所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；

根据所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；

根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；

根据所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；

根据所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；

根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差，包括：

如果所述多个俯仰角安装误差和所述多个横滚角安装误差是稳定的，确定所述多个俯仰角安装误差的平均值为所述惯性测量单元的俯仰角安装误差，确定所述多个横滚角安装误差的平均值为横滚角安装误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差，包括:

如果所述多个航向角安装误差是稳定的，确定所述多个航向角安装误差的平均值为所述惯性测量单元的航向角安装误差。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差配置至自动驾驶系统。

5.一种惯性测量单元安装误差角标定方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，包括：

接收车辆处于第一状态时，车载智能设备获取并上传的惯性测量单元的多组第一测量数据，接收所述车辆处于第二状态时，所述车载智能设备获取并上传的所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；

根据所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；

根据所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；

根据所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；

根据所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；

根据所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差；

发送所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差、航向角安装误差至所述车载智能设备。

6.一种惯性测量单元安装误差角标定装置，其特征在于，包括：

原始数据获取模块，用于在车辆处于第一状态时，获取惯性测量单元的多组第一测量数据，在所述车辆处于第二状态时，获取所述惯性测量单元的多组第二测量数据、卫星定位模块的多组定位数据；

第一误差模块，用于根据所述原始数据获取模块获取的所述多组第一测量数据的多组加速度数据，获得所述惯性测量单元的多个俯仰角安装误差、多个横滚角安装误差；

误差确定模块，用于根据所述第一误差模块获得的所述多个俯仰角安装误差、所述多个横滚角安装误差，分别确定所述惯性测量单元的俯仰角安装误差、横滚角安装误差；

航向角获取模块，用于根据所述原始数据获取模块获取的所述多组第二测量数据，获得所述车辆的多个第一航向角，根据所述原始数据获取模块获取的所述多组定位数据，获得所述车辆的多个第二航向角；

第二误差模块，用于根据所述航向角获取模块获得的所述多个第一航向角和多个第二航向角，获得所述惯性测量单元的多个航向角安装误差；

所述误差确定模块，还用于根据所述第二误差模块获得的所述多个航向角安装误差，确定所述惯性测量单元的航向角安装误差。