[发明专利]一种自行走智能站台巡检设备

说明书

本发明公开了一种自行走智能站台巡检设备，包括底盘悬架、驱动轮总成、云台、摄像头、激光雷达、主壳体、电池总成和自主导航控制器；主壳体安装在底盘悬架顶部，驱动轮总成安装在底盘悬架底部；电池总成安装在底盘悬架上，并位于主壳体内；摄像头安装在云台上，并且云台安装在电池总成上；激光雷达安装在底盘悬架上，并且位于电池总成一侧，主壳体上开设有供激光雷达伸出的开口；自主导航控制器安装在激光雷达下方。本发明能够满足铁路站台雨棚钢结构表观的巡检需求，提高巡检工作效率，降低人工成本，弥补当前人工检测方式准确率低、效率低下的缺点，而研制一款新型综合站台巡检专用智能机器人。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，更具体的说是涉及一种自行走智能站台巡检设备。

背景技术

高铁站房包括主站房、雨棚、站台等基础设施，随着服役时间的增加，这些建筑设施可能会产生各种病害，如锈蚀、螺栓脱落、附属结构松脱、混凝土裂缝等等，为行车安全和旅客安全带来了极大的隐患。

目前针对高铁站房的检测主要依靠人工目测巡检，不仅效率底，而且检测标准不统一，检测结果也不够准确。

因此，如何提供一种自行走智能站台巡检设备是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自行走智能站台巡检设备，以至少解决上述背景技术部分所提出的问题之一。

为了实现上述方案，本发明采用以下技术方案：

一种自行走智能站台巡检设备，包括底盘悬架、驱动轮总成、云台、摄像头、激光雷达、主壳体、电池总成和自主导航控制器；所述主壳体安装在所述底盘悬架顶部，所述驱动轮总成安装在所述底盘悬架底部；所述电池总成安装在所述底盘悬架上，并位于所述主壳体内；所述摄像头安装在所述云台上，并且所述云台安装在所述电池总成上；所述激光雷达安装在所述底盘悬架上，并且位于所述电池总成一侧，所述主壳体上开设有供所述激光雷达伸出的开口；所述自主导航控制器安装在所述激光雷达下方。

本发明将摄像头安装在二自由度的云台上，并将云台安装在激光自主导航的机器人底盘悬架上。云台与底盘悬架连接处做减震处理，同时机器人底盘悬架做减震设计，使机器人在移动拍摄时图像稳定且清晰。机器人通过自主导航控制器自主定位导航，实现高精度底盘定位，在到达关键巡检点时，对要求识别的目标进行图像识别，并对相关缺陷和病害进行报警。同时机器人各主要功能单元采用模块化设计，使机器人便于维修，且可搭载不同功能模块，完成相应功能需求。

优选的，在上述一种自行走智能站台巡检设备中，所述驱动轮总成包括联轴器总成、驱动减速器、驱动电机、基座和驱动轮，所述驱动轮设置有两个，并且所述驱动轮的轮轴通过轴承和轴承座安装在所述底盘悬架下方；所述基座安装在所述底盘悬架的底部，所述驱动电机和所述驱动减速器安装在所述基座下方，所述驱动电机的输出端与所述驱动减速器的输入端传动连接，所述驱动减速器的输出端通过联轴器总成与所述驱动轮的轮轴传动连接。驱动轮总成作为机器人动力输出，驱动机器人在地面行驶。

优选的，在上述一种自行走智能站台巡检设备中，所述驱动减速器和所述驱动电机均设置有两个，两个所述驱动减速器的输出端分别与两个所述驱动轮的轮轴传动连接；两个所述驱动电机的输出端分别与两个所述驱动减速器的输入端传动连接，通过两个所述驱动轮的差速能够使底盘悬架原地旋转。

优选的，在上述一种自行走智能站台巡检设备中，所述驱动轮总成还包括电机驱动器，所述电机驱动器安装在所述底盘悬架上方，并且所述电机驱动器通过导线分别与所述驱动电机、所述自主导航控制器、所述电池总成电性连接。

优选的，在上述一种自行走智能站台巡检设备中，所述激光雷达安装在所述底盘悬架的转向中心位置，转向中心为两个驱动轮连线的中心。