[发明专利]缺陷检测方法及装置、电子设备、存储介质在审
申请号: | 202110919823.4 | 申请日: | 2021-08-11 |
公开(公告)号: | CN113610819A | 公开(公告)日: | 2021-11-05 |
发明(设计)人: | 吴海腾;陆银霞;陆晓敏;玉正英 | 申请(专利权)人: | 杭州申昊科技股份有限公司 |
主分类号: | G06T7/00 | 分类号: | G06T7/00;G06T7/246 |
代理公司: | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 唐正瑜 |
地址: | 311100 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 缺陷 检测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种缺陷检测方法,应用于巡检机器人,所述巡检机器人搭载摄像装置,其特征在于,包括:
在所述巡检机器人巡检过程中,对所述摄像装置采集的视频帧进行目标检测;
如果目标检测结果指示所述视频帧内存在若干缺陷目标,为每个新发现的缺陷目标启动跟踪器进程;其中,所述跟踪器进程用于基于连续视频帧跟踪缺陷目标;
针对任一缺陷目标的跟踪过程中,依据跟踪结果确定最佳缺陷目标图像,并基于所述最佳缺陷目标图像输出报警信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述对所述摄像装置采集的视频帧进行目标检测之前,所述方法还包括:
控制所述摄像装置以预设转动逻辑进行转动,并在转动过程中采集连续视频帧。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述如果目标检测结果指示所述视频帧内存在若干缺陷目标,为每个新发现的缺陷目标启动跟踪器进程,包括:
如果所述视频帧内存在若干缺陷目标,判断每一缺陷目标是否位于所述视频帧的目标跟踪区域内;
针对位于所述目标跟踪区域内的缺陷目标,判断所述缺陷目标是否属于跟踪目标;所述跟踪目标为存在对应跟踪器进程的缺陷目标;
若否,确定所述缺陷目标为新发现的缺陷目标,并为其启动所述跟踪器进程。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述判断所述缺陷目标是否属于跟踪目标,包括:
判断是否存在任一跟踪目标与所述缺陷目标具有相同的类别信息;
当存在至少一个与所述缺陷目标具有相同类别信息的跟踪目标,基于所述跟踪目标的位置信息和所述缺陷目标的位置信息,确定所述跟踪目标与所述缺陷目标是否等同。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述基于所述跟踪目标的位置信息和所述缺陷目标的位置信息,确定所述跟踪目标与所述缺陷目标是否等同,包括:
基于所述跟踪目标的位置信息和所述缺陷目标的位置信息,判断所述跟踪目标与所述缺陷目标之间的交并比和/或距离是否满足指定条件;
如果是,确定所述缺陷目标与所述跟踪目标等同;
如果否,确定所述缺陷目标与所述跟踪目标不等同。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
当不存在任一与所述缺陷目标具有相同类别信息的跟踪目标,确定所述缺陷目标不属于跟踪目标。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述针对任一缺陷目标的跟踪过程中,依据跟踪结果确定最佳缺陷目标图像,包括:
针对任一缺陷目标的跟踪过程中,在获得所述跟踪器进程在任一视频帧的跟踪结果时,判断所述跟踪结果是否优于标杆视频帧对应的跟踪结果;
若任一视频帧的跟踪结果优于所述标杆视频帧对应的跟踪结果,将所述视频帧作为新的标杆视频帧;
依据跟踪结果判断是否达到跟踪停止条件,若达到,将当前的标杆视频帧作为所述最佳缺陷目标图像。
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,在所述判断所述跟踪结果是否优于标杆视频帧对应的跟踪结果之前,所述方法还包括:
如果所述跟踪器进程无法确定任一视频帧的跟踪结果,对所述视频帧进行目标检测;
判断是否存在所述缺陷目标的目标检测结果;
如果存在,将所述缺陷目标的目标检测结果作为跟踪结果;
如果不存在,沿用上一帧的跟踪结果。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述依据跟踪结果判断是否达到跟踪停止条件,包括:
针对任一缺陷目标,如果任一视频帧的跟踪结果,指示所述缺陷目标不完全处于所述视频帧的目标跟踪区域内,确定达到所述跟踪停止条件。
10.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述依据跟踪结果判断是否达到跟踪停止条件,包括:
针对任一缺陷目标,如果连续目标数量的视频帧对应的跟踪结果相同,确定达到所述跟踪停止条件。
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