[发明专利]磁导航AGV项目的设置方法

权利要求书

1.磁导航AGV项目的设置方法，包括以下步骤：

使用磁场探测装置获取铺设有磁导物的标准场地的磁场数据，建立标准磁场模型；

使用相同的磁场探测装置获取设有相同磁导物的应用场地的磁场数据；

对比标准磁场模型和应用场地的磁场数据；

若应用场地的磁场数据没有存在不符合标准磁场模型的部分，则判断应用场地可设置磁导航AGV项目；

若应用场地的磁场数据存在不符合标准磁场模型的部分，则对比标准磁场模型的变化模型和应用场地的磁场数据，若应用场地的磁场数据存在不符合标准磁场模型的变化模型的部分，则判断应用场地可设置磁导航AGV项目，若应用场地的磁场数据没有存在不符合标准磁场模型的变化模型的部分，则判断应用场地无法设置磁导航AGV项目。

2.根据权利要求1所述的磁导航AGV项目的设置方法，其特征在于，对比标准磁场模型和应用场地的磁场数据，包括以下步骤：

将标准磁场模型录入中央控制系统，根据标准磁场模型设定基准参考值S；

设置第一样本值C、第二样本值D和第三样本值E，第一样本值C、第二样本值D和第三样本值E的初始值为0；

提取应用场地的磁场数据中的其中一个数据样本Ax，数据样本Ax包含n x m个数据，其中n表示磁场探测装置上沿直线排列的n个磁场探测磁头移动后按获取顺序排列后的n列数据，m表示n列数据按获取顺序排列后截取的0至m行数据；

对数据样本Ax内的n x m个数据进行定位，其中数据的定位标号为[j,i]，其中j表示行数，i表示列数；

按标号的行数逆向顺序对数据样本Ax内的数据进行逐一分析；

若[j,i]小于S，需判断[j-1,i]是否大于或等于S，若是，则更新第一样本值C，C＝C+1，并继续比对下一个数据；否则，不更新第一样本值C，并继续比对下一个数据；

若[j,i]大于或等于S，则需判断[j-1,i]是否小于S；若是，则更新第二样本值D，D＝D+1，并继续比对下一个数据；否则，不更新第二样本值D，并继续比对下一个数据；

若C+D＝0，则判断数据样本Ax与标准磁场模型相同，数据样本Ax不存在不符合标准磁场模型的部分，数据样本Ax对应区域可设置磁导航AGV项目；

若C+D≠0，且C+D＜K，K为磁场异常参考值，则判断数据样本Ax既不符合标准磁场模型，也不符合标准磁场模型的变化模型，数据样本Ax对应区域可设置磁导航AGV项目；

若C+D＞K，则判断数据样本Ax存在符合标准磁场模型的变化模型的部分，数据样本Ax对应区域属于强磁场干扰区域，数据样本Ax对应区域无法设置磁导航AGV项目；

对应用场地的磁场数据中所有数据样本Ax逐一进行分析；

出现一个数据样本Ax对应区域无法设置磁导航AGV项目时，则更新第三样本值E，E＝E+1；否则，不更新第三样本值E；

完成所有数据样本Ax的分析，若E≥F，F为异常点参考值，则判断应用场地无法设置磁导航AGV项目；否则，则判断应用场地可设置磁导航AGV项目。

3.根据权利要求2所述的磁导航AGV项目的设置方法，其特征在于，按标号的行数逆向顺序对数据样本Ax内的数据进行逐一分析时；

若定位标号中存在标号i相同的两个数据分别触发第一样本值C和第二样本值D进行更新，则不再对定位标号中与该标号i相同的数据进行分析。

4.根据权利要求2所述的磁导航AGV项目的设置方法，其特征在于，若C+D≠0，且C+D＜K，则判断数据样本Ax与标准磁场模型存在点差异，则剔除数值大于S的数据点对应的磁导物。

5.根据权利要求2所述的磁导航AGV项目的设置方法，其特征在于，若C+D≠0，且C+D＜K，则判断数据样本Ax与标准磁场模型存在点差异，则设定AGV不检测数值大于S的数据点对应的磁导物。

6.根据权利要求2所述的磁导航AGV项目的设置方法，其特征在于，若C+D≠0，且C+D＜K，则判断数据样本Ax与标准磁场模型存在点差异，则设定AGV不执行数值大于S的数据点对应的磁导物上的指令。