[发明专利]激光雷达信号处理方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达信号处理方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达接收器采集的多个像素点的信息；

从每个像素点的信息中提取所述每个像素点的特征值；

根据所述每个像素点的特征值，采用预先训练的基于支持向量机的分类器，对所述每个像素点进行分类，得到所述每个像素点的分类结果，所述每个像素点的分类结果用于表征所述每个像素点是否属于目标物；

根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的信息进行处理，得到所述每个像素点的目标深度；

根据所述多个像素点的目标深度，生成点云图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述每个像素点的信息为：所述每个像素点的光强数据图，则所述从每个像素点的信息中提取所述每个像素点的特征值，包括：

从所述每个像素点的光强数据图中，提取所述每个像素点的光强参数为所述每个像素点的特征值；

所述根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的信息进行处理，得到所述每个像素点的目标深度，包括：

根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的光强数据图进行处理，得到所述每个像素点的目标光强数据图；

根据所述目标光强数据图中光强最高点位置、所述光强最高点位置对应的时间，计算所述每个像素点的目标深度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的光强数据图进行处理，得到所述每个像素点的目标光强数据图，包括：

从所述多个像素点中选择以所述每个像素点为中心的预设范围内的多个周围像素点；

根据所述多个像素点的分类结果，从所述多个周围像素点中确定与所述每个像素点的分类结果相同的周围像素点作为目标像素点；

将所述目标像素点的光强数据图叠加至所述每个像素点的光强数据图中，得到所述每个像素点的目标光强数据图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个像素点的信息为所述每个像素点的数据参数，则所述从每个像素点的信息中提取所述每个像素点的特征值，包括：

从所述每个像素点的数据参数中提取所述每个像素点的深度、角度、光强、颜色中至少一种信息作为所述每个像素点的特征值；

所述根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的信息进行处理，得到所述每个像素点的目标深度，包括：

根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的深度进行处理，得到所述每个像素点的目标深度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个像素点的分类结果以及所述多个像素点的信息，对所述每个像素点的深度进行处理，得到所述每个像素点的目标深度，包括：

从所述多个像素点中选择以所述每个像素点为中心的预设范围内的多个周围像素点；

根据所述多个像素点的分类结果，从所述多个周围像素点中确定与所述每个像素点的分类结果相同的周围像素点作为目标像素点；

将所述目标像素点的深度叠加至所述每个像素点的深度，得到所述每个像素点的目标深度。

6.如权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述采用预先训练的分类器，对所述每个像素点的特征值进行分类，确定所述每个像素点的分类结果，所述每个像素点的分类结果用于表征所述每个像素点是否属于目标物之前，所述方法还包括：

获取所述激光雷达接收器采集的多组样本数据，每组样本数据包括：多个样本像素点的信息；

从所述各样本像素点的信息中提取所述各样本像素点的特征值；

根据所述各样本像素点的特征值，以及所述各像素点对应的分类标记，进行模型训练，得到所述分类器。

7.如权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述每个像素点和所述分类器对应超平面的位置关系，对所述分类器的各向量集进行更新。