[发明专利]一种双机器人焊接工作站及焊接方法

权利要求书

1.一种双机器人焊接工作站，其特征在于，包括直线运动模组(1)、变位机(2)、滑板(6)、焊接机器人Ⅰ(7)、焊接机器人Ⅱ(8)、MIG焊枪(9)及TIG焊枪(10)，其中直线运动模组(1)设置于变位机(2)的一侧，变位机(2)用于驱动待焊接的工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)同步转动；滑板(6)的下端与直线运动模组(1)连接，上端设有焊接机器人Ⅰ(7)和焊接机器人Ⅱ(8)，TIG焊枪(10)和MIG焊枪(9)分别设置于焊接机器人Ⅰ(7)和焊接机器人Ⅱ(8)的执行末端；MIG焊枪(9)用于对工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)之间的V型坡口(11)实施MIG焊，TIG焊枪(10)用于对MIG焊枪(9)完成的MIG焊缝实施二次TIG焊。

2.根据权利要求1所述的双机器人焊接工作站，其特征在于，所述变位机(2)的顶部两侧设有相互平行的两个滚筒(3)，待焊接的工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)放置于两个滚筒(3)上。

3.根据权利要求1所述的双机器人焊接工作站，其特征在于，所述直线运动模组(1)的运动方向与所述变位机(2)的旋转轴线平行。

4.根据权利要求1所述的双机器人焊接工作站，其特征在于，所述滑板(6)为T型结构，所述焊接机器人Ⅰ(7)和所述焊接机器人Ⅱ(8)分别倒挂于所述滑板(6)的顶部两端。

5.根据权利要求1所述的双机器人焊接工作站，其特征在于，所述焊接机器人Ⅰ(7)和所述焊接机器人Ⅱ(8)均为六自由度垂直多关节型焊接机器人。

6.一种焊接方法，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的双机器人焊接工作站，该焊接方法包括如下步骤：

带焊接的工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)同轴放置于变位机(2)上，工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)之间形成V型坡口(11)；

在V型坡口(11)上确定MIG焊点和TIG焊点；

焊接机器人Ⅱ(8)带动MIG焊枪(9)在MIG焊点位置对V型坡口(11)进行MIG焊，形成MIG熔池(12)；

变位机(2)驱动工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)同步转动；

当MIG熔池(12)转动至TIG焊点位置时，焊接机器人Ⅰ(7)带动TIG焊枪(10)在TIG焊点位置对MIG熔池(12)进行TIG焊，形成TIG熔池(14)，直至完成整环焊缝(15)。

7.根据权利要求6所述的焊接方法，其特征在于，所述MIG熔池(12)到达TIG焊点位置时形成半凝固状态的过渡焊缝(13)。

8.根据权利要求6所述的焊接方法，其特征在于，所述V型坡口(11)为环形结构，MIG焊点和TIG焊点沿工件Ⅰ(4)和工件Ⅱ(5)的转动方向(16)间隔设置。

9.根据权利要求6所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接机器人Ⅰ(7)和所述焊接机器人Ⅱ(8)分别位于V型坡口(11)的两侧；所述焊接机器人Ⅰ(7)和所述焊接机器人Ⅱ(8)的位置通过直线运动模组(1)进行调整。