[发明专利]一种基于视觉导航的无人拖地清洁车及控制方法和基站

权利要求书

1.一种基于视觉导航的无人拖地清洁车的控制方法,其特征在于：所述控制方法利用基于视觉导航的无人拖地清洁车进行控制，所述基于视觉导航的无人拖地清洁车包括底座（1）、设于底座（1）上方的顶板（2），所述底座（1）上设有行走轮（11），所述底座（1）沿着前进和后退方向的一侧分别设有机架（3），所述机架（3）上部设有电动推杆（31），所述电动推杆（31）的底部耦合连接拖把（32）；所述顶板（2）上沿着四个不同的方向分别设有摄像头（21），其中两个摄像头（21）分别沿着清洁车前后方向进行布置；

底座（1）和顶板（2）之间设有中间板，中间板上设有控制主板、四个驱动器、两个继电器，驱动器的输入端与控制主板的输出端连接；

所述机架（3）的外侧设有U形盖板（4），所述U形盖板（4）与机架之间形成腔体，腔体远离机架的侧壁上设有若干第一通孔（411）；所述电动推杆（31）与拖把（32）之间设有滑块（33），滑块（33）嵌设于腔体中，所述滑块（33）上设有若干第二通孔（331）；所述机架（3）内水平设有电磁推杆（5），所述电磁推杆（5）穿过机架（3）的侧壁后同时穿入第一通孔（411）和第二通孔（331），进而对滑块（33）进行限位固定；

所述基于视觉导航的无人拖地清洁车的控制方法包括以下步骤；

步骤S1、获取目标清洗区域的平面图；

步骤S2、结合地面方砖的铺设样式对平面图进行栅格化处理，得到格栅地图；

步骤S3、构建标记模块，并结合格栅地图制定运动路径；所述标记模块包括自然标记和人为标记，所述自然标记至少包括相邻方砖的地缝和设于墙壁上的EXIT标记；所述人为标记设置于清洗区域内的特定位置处，用于定位清洁车位置并触发清洁车的特定预设动作；

步骤S4、清洁车按照制定的运动路径遍历清洗区域，并通过摄像头实时采集行走方向上的标记模块的信息确定并修正清洁车的实际位置；

其中，所述步骤S3中的运动路径中将相邻方砖的地缝作为清洁车行走的标识线。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉导航的无人拖地清洁车的控制方法,其特征在于：所述行走轮（11）采用麦克纳姆轮，所述底座（1）上靠近行走轮（11）处分别设有驱动电机（12），所述驱动电机（12）带动行走轮（11）转动。

3.根据权利要求1-2任一所述的一种基于视觉导航的无人拖地清洁车的控制方法,其特征在于：所述步骤S4中清洁车按照制定的运动路径遍历清洗区域时，若运动路径上设有障碍物时，清洁车按照预设避障动作进行避障绕行，然后恢复至原运动路线继续进行清洗；所述障碍物为临时出现的人或物体。