[发明专利]柔性件传动变位自适应机器人手指装置

权利要求书

1.柔性件传动变位自适应机器人手指装置，包括基座、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、第一传动轮、第二传动轮、第一柔性件、第二柔性件和第一簧件；所述近关节轴套设在基座中，所述中部指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在中部指段中，所述末端指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线相互平行；所述第一电机与基座固接，第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述第二电机与中部指段固接，第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；第一传动轮套接于近关节轴，第二传动轮套接于远关节轴；所述第一簧件的两端分别连接中部指段、末端指段；其特征在于：该柔性件传动变位自适应机器人手指装置还包括第一主动轮、第二主动轮、中间轴、中间传动轮、滑块、第二簧件和第三簧件；所述第二簧件的两端分别连接基座、中部指段；所述第一传动机构的输出端与第一主动轮相连；所述第一柔性件的一端与第一主动轮固接，第一柔性件的另一端与第二传动轮固接；第一柔性件依次缠绕经过第一主动轮、第一传动轮、中间传动轮、第二传动轮；所述第二传动机构的输出端与第二主动轮相连；所述第二柔性件的一端与第二主动轮固接，第二柔性件的另一端与滑块固接；所述中间传动轮套接在中间轴上，所述中间轴套设在滑块中；所述滑块滑动镶嵌在中部指段中；所述第三簧件的两端分别连接滑块、中部指段；近关节轴的中心线与远关节轴的中心线构成平面Q，所述滑块在中部指段中的滑动方向与平面Q垂直。

2.如权利要求1所述的柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一减速器、第一齿轮、第二齿轮和过渡轴；所述过渡轴套设在基座中，所述过渡轴的中心线与近关节轴的中心线相互平行；所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，所述第一齿轮套固在第一减速器的输出轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮套固在过渡轴上，所述第一主动轮套固在过渡轴上。

3.如权利要求1所述的柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括第二减速器；所述第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，所述第二主动轮套固在第二减速器的输出轴上。

4.如权利要求1所述柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。

5.如权利要求1所述柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。

6.如权利要求1所述柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第三簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。

7.如权利要求1所述柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一柔性件采用腱绳、传动带、链条。

8.如权利要求1所述柔性件传动变位自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二柔性件采用采用腱绳、传动带、链条。