[发明专利]用于识别和处理各种物体的机器人系统和方法

权利要求书

1.一种用于识别物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：

多个身份捕获设备，所述多个身份捕获设备被布置为朝向感知区域，以提供与在所述感知区域内的多个视图有关的身份数据，所述多个视图提供所述物体的所有表面的视图；以及

路由系统，所述路由系统用于接收所述物体以及用于基于所述身份数据引导所述物体朝向多个目的地位置中的一个，

其中所述物体沿着在第一线性方向上的第一路径并且随后沿着多个第二路径中的基于所述身份数据选择的一个第二路径被引导，所述多个第二路径中的每一个在不平行于所述第一路径的线性方向上延伸。

2.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述多个身份捕获设备包括多个相机。

3.如权利要求2所述的物体处理系统，其中所述多个相机包括五个相机，所述五个相机被共同布置为模拟将所述物体保持在至少四个不同姿态。

4.如权利要求2所述的物体处理系统，其中所述多个相机被提供在落下相机单元中，物体可以落到所述落下相机单元中并且在所述物体掉落通过所述单元时由所述多个相机进行扫描。

5.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述多个身份捕获设备包括多个扫描仪。

6.如权利要求5所述的物体处理系统，其中所述多个扫描仪中的每一个是激光反射率扫描仪。

7.如权利要求5所述的物体处理系统，其中所述多个扫描仪中的每一个是射频ID扫描仪。

8.如权利要求5所述的物体处理系统，其中所述多个扫描仪包括五个扫描仪，所述五个扫描仪被共同布置为模拟将所述物体保持在至少四个不同姿态。

9.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述多个第二路径中的一个或多个是与所述第一路径正交的。

10.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述多个第二路径是互相平行的。

11.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述路由系统包括往复托架。

12.如权利要求11所述的物体处理系统，其中所述多个目的地位置包括两排目的地箱，并且其中所述往复托架在所述两排目的地箱之间行进。

13.如权利要求9所述的物体处理系统，其中所述路由系统包括多个往复托架。

14.如权利要求13所述的物体处理系统，其中所述多个往复托架中的一个托架沿着所述第一路径移动，并且所述多个往复托架中的其他托架各自沿着所述多个第二路径中的相应的一个第二路径移动。

15.一种处理多个不同物体的方法，所述方法包括：

将所述多个不同物体呈现在第一位置处，所述多个不同物体中的每一个接触所述多个不同物体中的至少另一个；

提供与在所述第一位置处的所述多个不同物体的第一视图有关的第一捕获数据；

利用可编程运动设备的末端执行器抓取所述多个不同物体中的第一物体；

使用所述可编程运动设备将所述第一物体从所述多个物体分离；

提供与所述多个不同物体的第二视图有关的第二捕获数据；

确认所述第一物体不呈现在所述多个不同物体的所述第二视图中；

将所述第一物体呈现给多个身份捕获设备，以提供与所述第一物体有关的第一身份数据；以及

朝向与所述第一身份数据相关联的目的地位置路由所述第一物体。

16.如权利要求15所述的方法，其中将所述第一物体呈现给多个身份捕获设备的步骤包括：使用所述末端执行器将所述第一物体呈现给以大体碗状进行定位的所述身份捕获设备。