[发明专利]一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法在审
| 申请号： | 202110913386.5 | 申请日： | 2021-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN113635900A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘浩然;王菲;高炳钊;董世营;刘奇芳;刘嘉琪;王家林 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/14;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 130022 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 预测 巡航 过程 基于 能量 管理 决策 控制 方法 | ||
1.一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法，其特征在于，循环执行如下步骤：
S1、获取控制车辆当前k时刻的速度、加速度、位置和车道信息；预测所述控制车辆在预测时域时长m内的行驶状态；所述预测时域时长m内的行驶状态由n个i时刻行驶状态构成；所述n＝m/i；
S2、获取所述控制车辆的预设范围内周围车辆当前k时刻的速度、加速度、位置和车道信息；预测所述周围车辆在预测时域时长m内的行驶状态；
S3、将所述控制车辆n个i时刻行驶状态，以及所述周围车辆n个i时刻行驶状态，输入预先建立的目标函数中，根据约束条件，输出所述控制车辆在预测时域时长m内的每个i时刻对应的最优结果；
S4、将按照时间顺序的第一个i时刻对应的最优结果作为所述控制车辆在当前k时刻所执行的最优加速度和换道策略。
2.如权利要求1所述的一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法，其特征在于，所述S2中，通过车间通讯V2V获取所述控制车辆的预设范围内周围车辆当前k时刻的速度、加速度、位置和车道信息。
3.如权利要求1所述的一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法，其特征在于，所述S1中，预测控制车辆在预测时域时长m内的行驶状态，公式为：
式(1)中，vh(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述控制车辆瞬时速度；vh(i-1|k)表示在当前k时刻预测第i-1时刻所述控制车辆瞬时速度；ah(i-1|k)表示在当前k时刻预测第i-1时刻所述控制车辆瞬时加速度；t表示所述控制车辆优化时间；sh(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述控制车辆位移；c(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述控制车辆行驶的车道情况；c(i-1|k)表示在当前k时刻预测第i-1时刻所述控制车辆行驶的车道情况；μ(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述控制车辆换道情况。
4.如权利要求1所述的一种预测巡航过程中基于能量管理的换道决策控制方法，其特征在于，所述S2中，预测周围车辆在预测时域时长m内的行驶状态，公式为：
式(2)中，ar(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述周围车辆瞬时加速度；ar(k)表示当前k时刻所述周围车辆实际瞬时加速度；vr(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述周围车辆瞬时速度；vr(i-1|k)表示在当前k时刻预测第i-1时刻所述周围车辆瞬时速度；ar(i-1|k)表示在当前k时刻预测第i-1时刻所述周围车辆的瞬时加速度；t表示所述控制车辆优化时间；sr(i|k)表示在当前k时刻预测第i时刻所述周围车辆位移。
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