[发明专利]取放货方法、装置、货叉组件、机器人及存储介质

说明书

本公开实施例提供一种取放货方法、装置、货叉组件、机器人及存储介质，该方法包括：当控制机器人的货叉组件提升至目标库位对应的高度时，控制货叉组件升高预设高度；基于货叉组件上设置的第一传感器采集目标库位的第一检测数据，以根据第一检测数据确定目标库位的存放情况；若所述存放情况满足当前的取放货任务要求，则控制货叉组件降低至目标库位对应的高度，并基于货叉组件上设置的第二传感器采集的目标库位的第二检测数据，判断货叉组件与目标库位是否对准；若是，则控制货叉组件执行取放货任务对应的取放货操作，实现了对库位存放情况的检测以及货叉组件的对准检测，提高了取放货操作的安全性。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种取放货方法、装置、货叉组件、机器人及存储介质。

背景技术

基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

在基于机器人进行货架上的货物的提取或存放时，现有技术往往仅基于相应的指令移动至目标库位，从而直接执行该目标库位对应的取放货操作，机器人在取放货操作时容易发生意外，造成取放货失败，导致取放货操作的安全性较差。

发明内容

本公开提供一种取放货方法、装置、货叉组件、机器人及存储介质，在放货之前，基于机器人货叉组件上设置的第一传感器和第二传感器进行库位检测，实现了货叉组件与目标库位的自动校准，提高了取放货的安全性。

第一方面，本公开实施例提供了一种取放货方法，所述方法应用于机器人，所述机器人的货叉组件货叉组件上设置有第一传感器和第二传感器，所述方法包括：

当控制机器人的货叉组件提升至目标库位对应的高度时，控制所述货叉组件升高预设高度；基于所述货叉组件上设置的第一传感器采集所述目标库位的第一检测数据，以根据所述第一检测数据确定所述目标库位的存放情况；若所述存放情况满足当前的取放货任务要求，则控制所述货叉组件降低至所述目标库位对应的高度，并基于所述货叉组件上设置的第二传感器采集的所述目标库位的第二检测数据，判断所述货叉组件与所述目标库位是否对准；若是，则控制所述货叉组件执行取放货任务对应的取放货操作。

可选的，根据所述第一检测数据确定所述目标库位的存放情况，包括：

获取预先训练的预设网络模型；将所述第一检测数据输入所述预设网络模型，并基于所述预设网络模型的输出确定所述目标库位的存放情况。

可选的，所述第一传感器为3D相机，所述第一检测数据为所述3D相机采集的点云数据，根据所述第一检测数据判断所述目标库位上是否存在货物，包括：

根据所述点云数据的三维坐标和纹理信息，确定所述目标库位的存放情况。

可选的，所述第一传感器为激光传感器阵列，根据所述第一检测数据判断所述目标库位上是否存在货物，包括：

根据所述激光传感器阵列中各个激光传感器采集的所述目标库位反射的激光信号的强度，确定所述目标库位的存放情况。

可选的，当所述取放货任务为取货任务时，所述存放情况满足当前的取放货任务要求，包括：所述存放情况为所述目标库位上存在货物；相应的，控制所述货叉组件执行取放货任务对应的取放货操作，包括：

控制所述货叉组件提取所述目标库位上放置的货物。

可选的，当所述取放货任务为放货任务时，所述存放情况满足当前的取放货任务要求，包括：所述存放情况为所述目标库位上不存在货物；相应的，制所述货叉组件执行取放货任务对应的取放货操作，包括：

控制所述货叉组件将目标货物放置于所述目标库位，其中，所述目标货物为所述放货任务中对应的货物。