[发明专利]一种气缸套货物架摆放自识别系统

权利要求书

1.一种气缸套货物架摆放自识别系统，包括处理器和数据存储模块，其特征在于，所述处理器分别与数据存储模块、货舱构建模块、路径规划模块、摆放状态监控模块通信和/或电气连接；

所述货舱构建模块根据货舱工作区域和货舱设计数据生成货舱空间模型，所述货舱空间模型包括货物架和运输轨道；所述货舱工作区域设置的检测设备与处理器通信和/或电气连接，且所述检测设备及设备状态在货舱空间模型中可视化呈现；其中，所述检测设备包括高清摄像头和光电传感器，所述运输轨道用于智能车辆运输货物，所述智能车辆包括AGV小车和RGV小车；

发送运输需求至处理器，通过路径规划模块协调智能小车完成运输需求；所述摆放状态监控模块用于监控货物的摆放状态；所述运输需求包括初始位置和目标位置；

所述目标位置通过人工选择和/或数学计算获取。

2.根据权利要求1所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述路径规划模块完成运输需求，包括：

根据运输需求和运输轨道规划智能小车的运行路径并标记为目标路径；

控制智能小车按照目标路径将货物运输至目标位置进行摆放，货物摆放完成之后发送摆放校验信号至摆放状态监控模块。

3.根据权利要求1所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，在多台智能小车同时运行的过程中，按照工作优先原则对智能小车进行协调；其中，所述工作优先原则包括：

未装载货物的智能小车避让已装载货物的智能小车；

离目标位置距离远的智能小车避让离目标位置距离近的智能小车。

4.根据权利要求1所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述摆放状态监控模块用于对货物的摆放进行监控，包括：

当摆放状态监控模块接收到摆放校验信号之后，通过图像识别技术判定货物摆放的方向是否正确，当货物摆放的方向不正确时，则通过智能小车对货物的摆放方向进行调整。

5.根据权利要求1所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述运输需求自动生成，包括：

通过智能终端发送需求自动生成信号至处理器；

处理器获取货物存放区域的货物数量，并标记为HS；

当货物数量HS≥L1时，则将货物存放区域标记为初始位置；其中，L1为数量阈值，且L1为大于0的整数；

发送目标获取信号至处理器，根据货舱空间模型获取目标位置，生成运输需求；其中，所述初始位置和目标位置均为以货舱空间模型为基础的坐标数据。

6.根据权利要求5所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述目标位置根据货舱空间模型获取，包括：

当处理器接收到目标获取信号之后，获取货舱空间模型中货物架的空余位置；其中，所述货物架被划分为若干个存储位置；

获取若干个空余位置与初始位置之间的运输距离和直线距离，并分别标记为YJL和ZJL；

通过公式WPX＝α1×YJL+α2×ZJL获取位置评估系数WPX；其中，α1和α2为比例系数，且α1和α2均为大于0的实数；

选取最小的位置评估系数WPX对应的空余位置，并标记为目标位置。

7.根据权利要求5所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述货物数量的获取可通过图像识别技术获取，包括：

通过高清摄像头获取货物存放区域图像；其中，货物存放区域用于存放加工好的货物，包括气缸套；

将货物存放区域图像进行图像预处理之后标记为数量分析图像；所述图像预处理包括图像分割、图像去噪和灰度变换；

通过图像识别技术获取数量分析图像中的货物数量。

8.根据权利要求1所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述运输需求通过人工设置，并通过智能终端进行发送；所述智能终端包括智能手机、平板电脑和笔记本电脑。

9.根据权利要求1所述的一种气缸套货物架摆放自识别系统，其特征在于，所述处理器还与终端控制模块通信和/或电气连接；所述终端控制模块分别与数据存储模块、摆放状态监控模块通信和/或电气连接，所述路径规划模块分别与货舱构建模块、摆放状态监控模块通信和/或电气连接；

所述终端控制模块和智能终端通信和/或电气连接，且所述终端控制模块可全程监控智能小车的运行。